[实用新型]一种基于机器人的关节驱动结构

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂和副机械臂，所述自转电机输出端与所述铰接座固定连接，所述副机械臂一端固定连接有与所述铰接座铰接转动块，所述主机械臂外壁固定连接有角度调节箱，所述角度调节箱内部安装有调节转动电机，所述副机械臂外壁转动连接有调节套，所述固定杆远离所述转动套一端通过第一铰接部铰接有角度调节杆；副机械臂可以三百六十度转动，主机械臂外部设置了角度调节箱，进而可以提高检修的便利性，通过推杆带动固定杆与角度调节杆夹角改变，通过推杆的推力弥补微型电机扭力不足的情况，并且三个驱动件之间空间富裕，同时维护更加方便。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体是一种基于机器人的关节驱动结构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技发展，机器人需要满足的生产动作复杂化，此时机器人具有多个关节协同作业，进而完成复杂的工作动作，但是对于小型机器人来说，通过电机作为驱动件完成复杂动作时，由于电机的尺寸规格较小，提供的动力不足，同时多个电机完成多角度工作时，多个电机安装在一个小型区域，此时维护的时候，更加麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器人的关节驱动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于机器人的关节驱动结构，包括主机械臂和副机械臂，所述主机械臂与所述副机械臂之间通过自转机构传动连接，所述自转机构包括安装在所述主机械臂内部的自转电机和转动连接在所述主机械臂一端的铰接座，所述自转电机与外部电源电性连接，所述自转电机输出端与所述铰接座固定连接，所述副机械臂一端固定连接有与所述铰接座铰接的转动块，所述主机械臂外壁固定连接有角度调节箱，所述角度调节箱内部安装有调节转动电机，所述调节转动电机与外部电源电性连接，所述角度调节箱上端面转动连接有转动套，所述副机械臂外壁转动连接有调节套，所述转动套与所述调节套之间通过两个固定杆传动连接，所述固定杆通过固定部固定连接在所述转动套的外壁两侧，所述固定杆远离所述转动套一端通过第一铰接部铰接有角度调节杆，所述角度调节杆通过第二铰接部铰接在所述调节套的两侧，所述固定杆与所述角度调节杆之间均设有推杆，所述推杆两端分别铰接在所述固定杆、所述角度调节杆的侧壁。

作为本实用新型再进一步的方案：所述调节套内壁固定连接有限位环，所述副机械臂外壁开设有与所述限位环相配合的转动配合槽。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动配合槽内壁转动连接有若干个均匀分布的滚珠。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动套的形状呈环形，所述转动套转动连接在所述主机械臂的外壁。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动套的外径大于所述主机械臂的外径。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动套的外径与所述调节套的外径一致。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定杆与竖直方向具有十五度夹角。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：