[实用新型]一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置

权利要求书

1.一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置，包括无人船(1)和识别测量装置(2)，其特征在于：所述识别测量装置(2)安装在所述无人船(1)内；所述无人船(1)包括船底(101)、甲板(102)和推进器(103)，所述推进器(103)安装在船底(101)的尾部，所述甲板(102)和所述船底(101)之间的空间构成船舱，所述识别测量装置(2)部分放置在船舱内；所述识别测量装置(2)包括控制器(201)、雷达体(202)、视觉采集器(203)、激光收发器(204)和信号处理模块(205)，所述控制器(201)、信号处理模块(205)安装在所述无人船(1)的船舱内部，所述雷达体(202)、视觉采集器(203)、激光收发器(204)安装在所述无人船(1)的甲板(102)上，所述雷达体(202)、视觉采集器(203)、激光收发器(204)与所述信号处理模块(205)相连，所述信号处理模块(205)与所述控制器(201)相连；所述信号处理模块(205)包括信号接收模块(2051)、图像处理模块(2052)、避障处理模块(2053)和信号传输模块(2054)，所述信号接收模块(2051)用于接收所述雷达体(202)、视觉采集器(203)、激光收发器(204)采集的信号，并对接收的信号进行去噪处理，然后将去噪处理后的信号发送给所述图像处理模块(2052)，图像处理模块(2052)对采集到的图像中的物体进行识别，若识别出的物体为预设的需要进行避障的物体则启动避障处理模块(2053)进行避障路线规划，然后将规划好的避障路线通过信号传输模块(2054)发送出去。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置，其特征在于：所述推进器(103)采用双螺旋桨推进器。

3.根据权利要求2所述的一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置，其特征在于：所述控制器(201)用于控制无人船(1)的运动。

4.根据权利要求3所述的一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置，其特征在于：所述控制器(201)用于控制无人船(1)的螺旋桨的转动，以及控制无人船(1)的船舵的转动以控制无人船(1)的前进速度和前进方向。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置，其特征在于：所述信号传输模块(2054)将信号传输给所述控制器(201)。

6.根据权利要求5所述的一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置，其特征在于：所述图像处理模块(2052)包括图像预处理模块(20521)、特征提取模块(20522)、图像识别模块(20523)和判别模块(20524)，所述图像预处理模块(20521)用于对采集到的图像进行噪点处理，所述特征提取模块(20522)用于对图像中目标物体进行特征提取，具体可采用神经网络算法进行特征提取，所述图像识别模块(20523)用于将提取的特征与数据库中特征进行对比，对目标物体进行识别，所述判别模块(20524)用于判断是否需要进行避障处理。

7.根据权利要求6所述的一种激光雷达和组合惯导协同的无人船目标识别测量装置，其特征在于：所述避障处理模块(2053)包括局部避障模块和全局避障模块，该局部避障模块由激光信号处理器(20531)和局部避障路线计算模块(20532)组成，该全局避障模块由雷达信号处理器(20533)和全局避障路线计算模块(20534)组成。