[实用新型]一种机器人气动机械手爪

权利要求书

1.一种机器人气动机械手爪，包括六轴机器人（2）、机械手爪（5）、连接杆（7）、气缸末端（8）、带导杆薄型气缸（10）、顶板（11）、杆端关节轴承（12）及成对双联角接触轴承（13）；其特征在于所述顶板（11）有数个通孔用以通过螺钉连接安装于六轴机器人末端（4），其两侧开有通孔及凹槽以安装机械手爪连接轴（9）用以连接机械手爪（5）；所述机械手爪（5）通过机械手爪连接轴（9）与成对双联角接触轴承（13）安装于顶板（11）两侧，并由带导杆薄型气缸（10）带动气缸末端（8），通过杆端关节轴承（12）-连接杆（7）-杆端关节轴承（12）组成的传动机构带动两侧的机械手爪（5）开合运动从而实现其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的；所述带导杆薄型气缸（10）通过螺钉连接安装于顶板（11）的正中央。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于由机械手爪上肢（5b）、机械手爪连接件（5c）与机械手爪下肢（5a）相连接组成，且所述机械手爪上肢（5b）侧面开有通孔，内装有两个成对双联角接触轴承（13），所述机械手爪下肢（5a）具有一定的弧度且可根据不同形状不同物料更换不同的机械手爪下肢（5a），所述机械手爪连接件（5c）正中间安装有杆端关节轴承（12）；所述的气缸末端（8），其特征在于其由螺钉连接安装于带导杆薄型气缸（10）导杆顶部，由带导杆薄型气缸（10）带动其做上下往复运动；其两侧开有通孔及凹槽以安装杆端关节轴承（12），通过连接杆（7）与上述机械手爪连接件（5c）上所安装的杆端关节轴承（12）相连接组成传动机构。