[实用新型]一种机器人气动机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种机器人气动机械手爪，包括六轴机器人、机械手爪、顶板、杆端关节轴承、成对双联角接触轴承以及带导杆薄型气缸。所述气动机械手爪通过顶板上端与六轴机器人末端相连接，所述机械手爪通过机械手爪连接轴与成对双联角接触轴承安装于顶板两侧，并由杆端关节轴承与连接杆连接于气缸末端，所述带导杆薄型气缸固定于顶板下端正中央。本实用新型通过带导杆薄型气缸带动两侧的机械手爪开合运动，达到了其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。

技术领域

在本实用新型涉及工业机器人技术领域，属于一种六轴机器人与气动机械抓手相结合对煤矸石加以抓取与搬运的装置。

背景技术

机械手爪经常用于物品的夹持与搬运，但多数体积较小的机械手爪结构复杂，夹持力度较小，行程较短，可搬运物体体积与重量较小；而一块直径30cm的煤矸石其重量约为24kg，对于体积较大的煤矸石通用机械手爪夹持力度与行程不满足使用要求，且其夹持搬运不稳定，工作效率较低。

由 CN209125847U 公开了 “一种工业机器人气动抓手”，该专利改进了传统机械抓手结构复杂、容易夹伤工件等缺陷，其结构连接采用的是销轴连接；本实用新型安装于六轴机器人末端，由六轴机器人带动搬运，更加灵活；在活动结构连接处采用的是成对双联角接触轴承与杆端关节轴承连接，以使其减少摩擦；在机械手爪下肢采用适合的弧度结构，即可抓取大直径物料也可抓取小直径物料且可根据不同形状不同物料更换不同的机械手爪下肢。

发明内容

为增大夹持力度与行程，提高其搬运稳定性，本实用新型提供了一种机器人气动机械手爪。

一种机器人气动机械手爪，包括六轴机器人、顶板、带导杆薄型气缸、气缸末端、连接杆、杆端关节轴承、机械手爪及成对双联角接触轴承。气动机械手爪整体安装于六轴机器人末端随六轴机器人运动而实现搬运过程；机械手爪通过机械手爪连接轴与成对双联角接触轴承安装于顶板两侧，并由带导杆薄型气缸带动气缸末端上下往复运动，通过杆端关节轴承-连接杆-杆端关节轴承所组成的传动机构带动两侧的机械手爪开合运动从而实现其对煤矸石等物料的抓取与搬运的目的。

所述机械手爪由机械手爪上肢、机械手爪连接件与机械手爪下肢用螺栓连接加以固定而组成，且机械手爪上肢内装有两个成对双联角接触轴承，机械手爪下肢具有一定的弧度，机械手爪连接件正中间开有通孔以安装杆端关节轴承。

所述带导杆薄型气缸通过螺钉连接安装于顶板的正中央，在其导杆顶部安装有气缸末端；所述气缸末端在其左右两侧开有凹槽与通孔用以连接安装杆端关节轴承，此杆端关节轴承与上述机械手爪连接件所安装的杆端关节轴承用连接杆相连接组成传动机构，以实现带导杆薄型气缸对两侧机械手爪开合的控制。

本实用新型所提出的一种机器人气动机械手爪装置，其气动机械手爪整体安装于六轴机器人末端随六轴机器人运动而实现搬运的目的，六轴机器人更加灵活，可进行旋转与直线运动；其通过传动机构传递动力以间接实现带导杆薄型气缸对两侧机械手爪开合运动的控制。其开合行程较大，夹持力高，较为灵活且搬运稳定性高，采用成对双联角接触轴承即可承受较大径向力也可承受一定的轴向力；其总体结构简单紧凑，便于安装，可拆卸性高，有利于维护与维修，可适用于环境较恶劣的场合。

附图说明

图1为一种机器人气动机械手爪的整体结构示意图。

图2为一种机器人气动机械手爪的气动机械手爪结构示意图。

图3为一种机器人气动机械手爪的气动机械手爪正视示意图。

图4为图2中Ⅰ部分的局部剖面示意图。

图中：1六轴机器人底座、2六轴机器人、3气动机械手爪、4六轴机器人末端、5机械手爪（5a机械手爪下肢、5b机械手爪上肢、5c机械手爪连接件）、6机械手爪中间轴、7连接杆、8气缸末端、9机械手爪连接轴、10带导杆薄型气缸、11顶板、12杆端关节轴承、13成对双联角接触轴承、14套筒、15孔用挡圈。