[实用新型]一种可控变向自适应管道清理小车

说明书

本实用新型提供一种可控变向自适应管道清理小车包括前车组件、后车组件、变向组件以及清洁组件；前车组件包括前车架和前运动组件，前运动组件与前车架结合安装；后车组件包括后车架和后运动组件，后运动组件与后车架结合安装；前车架和后车架均为中空圆柱体形状，且前车架及后车架分别具有开口端和封闭端；变向组件与前车架的封闭端及后车架的封闭端连接；清洁组件与前车架的开口端结合安装。所述可控变向自适应管道清理小车适应性强，能够适用于不同尺寸规格的管道，运动灵活性好，且清理能力好。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人相关技术领域，更准确的说涉及一种可控变向自适应管道清理小车。

背景技术

在生产生活中，管道是不可缺少的输送设施，由于使用时间过长会导致堵塞，因此需要经常进行必要的清理，例如燃煤电厂输灰管道、煤气管道、天然气管道、输水管道、油烟管道、空调管道等。由于管道多为垂直布置且管径小、长度大，人工清理难度较大，成本高。管道机器人可以代替人工完成狭小管道内的作业，在实际应用中有着重要的价值。本领域已存在一些管道除垢用的机器人，但是普遍在适应能力、变向能力、清洁能力等方面存在不足，存在很大的提升空间。

例如专利号(200920143614.X)的管道除垢机器人，其管道清理小车右两个车架通过球绞连接，每个车架包括两组车轮。一个车架需要设置两组会导致每个车架长度过长，极易出现管道转弯处方向改变的困难，同时两车架之前的连接采用的是球绞连接属于从动连接，当遇到岔路口时小车的变向极易出现错误的选择，无法根据自己需求做出调整。

再例如专利号(201821648902.6)的一种直径可调的天然气管道消洁装置，其机箱内通过螺栓固定有水箱，小车底座的前端通过螺栓固定有弧形喷管，且弧形喷管远离小车底座的一侧焊接有等距离分布的喷头，通过喷水进行管道清洁。这样的设计虽然很好的解决了管道清理过程中对水使用的需求但同样因为有水箱的存在导致管道清理小车整体体积过于庞大，导致小车在管道内的行走出现很大的不便性，同时对于直上直下的管道也无法做到有效的清理更无法在管道内实现有效的变向任务。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种可控变向自适应管道清理小车，包括前车组件、后车组件、可控变向的变向组件以及具有配合旋转摩擦功能的清洁组件，前车组件通过变向组件与后车组件连接，清洁组件与前车组件固定连接，前车组件和后车组件分别包括可调节直径的运动组件，适应不同规格尺寸的管道。

为了达到上述目的，本实用新型提供一种可控变向自适应管道清理小车，包括前车组件、后车组件、变向组件以及清洁组件，所述前车组件包括前车架和前运动组件；所述后车组件包括后车架和后运动组件；所述前车架和所述后车架均为中空圆柱体形状，所述前车架和所述后车架侧部均至少有三个呈圆周阵列的矩形方槽，且前车架和所述后车架分别具有开口端和封闭端；所述前运动组件包括至少三个可调节转动且与所述前车架上矩形方槽结合设置的前轮组件，所述后运动组件包括至少三个可调节转动且与所述后车架上矩形方槽结合设置的后轮组件；所述变向组件与所述前车架的封闭端及所述后车架的封闭端连接；所述清洁组件与所述前车架的开口端结合安装。

优选地，所述前车运动组件包括嵌套在所述前车架内部的前滑动架，所述前滑动架连接至少三个所述前轮组件，且所述前轮组件分别穿出矩形方槽并与所述前车架可转动的连接；所述前滑动架中部穿设与所述前车架封闭端连接的前螺纹轴，且所述前螺纹轴穿过所述前滑动架的部分螺纹连接前蝶形螺母，所述前滑动架的内端面环绕所述前螺纹轴设置前弹簧，所述前弹簧的一端与所述前滑动架连接，另一端连接前弹簧托盘，所述前弹簧托盘与所述前螺纹轴螺纹连接。

优选地，所述前弹簧托盘的外圈处设置有一圆形缺口，在所述圆形缺口处设置有一前导向杆，所述前导向杆与所述前车架固定连接。