[实用新型]一种带集成夹具的机械臂

权利要求书

1.一种带集成夹具的机械臂，其特征在于，包括：

机械臂；

转盘，固定于机械臂的末端，所述转盘具备绕自身轴线的转动自由度，所述转盘呈矩形状，所述转盘的边沿装配有若干个夹具，所述夹具的延伸方向与转盘自身轴线垂直，相邻边沿上各自夹具的延伸方向相互垂直；

传感器，装配于转盘上背离机械臂的一面，所述传感器与机械臂末端固定一体，所述传感器包括从上至下依次布置视觉传感器、照明灯，所述视觉传感器、照明灯的朝向始终竖直朝下，所述照明灯呈环形，所述照明灯的中心具备供视觉传感器自身轴线穿过的通孔。

2.根据权利要求1所述的带集成夹具的机械臂，其特征在于：同一边沿上夹具的延伸方向相互平行，所述转盘每个边沿上各具备三个夹具。

3.根据权利要求2所述的带集成夹具的机械臂，其特征在于：同一边沿上的夹具形状规格相同，所述转盘不同边沿上的夹具相互之间形状规格不同。

4.根据权利要求1所述的带集成夹具的机械臂，其特征在于：所述夹具的根部通过螺栓与转盘装配。

5.根据权利要求1所述的带集成夹具的机械臂，其特征在于：所述转盘上具备圆洞，所述圆洞的自身轴线与转盘自身轴线重合，所述机械臂的末端具备与圆洞装配的伺服电机。

6.根据权利要求1所述的带集成夹具的机械臂，其特征在于：所述视觉传感器、照明灯共同通过基座块与转盘固定，所述基座块的底部具备向下延伸的下延边，所述照明灯与下延边装配。

7.根据权利要求1所述的带集成夹具的机械臂，其特征在于：所述机械臂为六轴机械臂。