[实用新型]一种带集成夹具的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种带集成夹具的机械臂，包括机械臂；转盘，固定于机械臂的末端，转盘具备绕自身轴线的转动自由度，转盘呈矩形状，转盘的边沿装配有若干个夹具，夹具的延伸方向与转盘自身轴线垂直，相邻边沿上各自夹具的延伸方向相互垂直；传感器，装配于转盘上背离机械臂的一面，传感器与机械臂末端固定一体，传感器包括从上至下依次布置视觉传感器、照明灯，视觉传感器、照明灯的朝向始终竖直朝下，照明灯呈环形，照明灯的中心具备供视觉传感器自身轴线穿过的通孔。采用此实用新型转盘自转，让不同的夹具来朝向下方的产品，方便快速调整不同规格的夹具，免去机械臂的回程时间，一个视觉传感器、照明灯可以服务所有的夹具。

技术领域

本实用新型涉及装配机械臂领域，具体涉及一种带集成夹具的机械臂。

背景技术

车身自动化生产线往往会运用到机械臂，车身设备上往往有很多小尺寸的部件需要装配，对应得往往需要机械臂替换各种专用工具。现有的方式是给机械臂编程，当需要替换工具时，机械臂回程到固定的工具箱位置，但是换装一般还是需要借助人工，这就大大降低了加工效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题在于提供一种带集成夹具的机械臂，转盘自转，让不同的夹具来朝向下方的产品，方便快速调整不同规格的夹具，免去机械臂的回程时间，一个视觉传感器、照明灯可以服务所有的夹具。

为解决上述问题，本实用新型提供一种带集成夹具的机械臂，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种带集成夹具的机械臂，包括：机械臂；转盘，固定于机械臂的末端，转盘具备绕自身轴线的转动自由度，转盘呈矩形状，转盘的边沿装配有若干个夹具，夹具的延伸方向与转盘自身轴线垂直，相邻边沿上各自夹具的延伸方向相互垂直；传感器，装配于转盘上背离机械臂的一面，传感器与机械臂末端固定一体，传感器包括从上至下依次布置视觉传感器、照明灯，视觉传感器、照明灯的朝向始终竖直朝下，照明灯呈环形，照明灯的中心具备供视觉传感器自身轴线穿过的通孔。

采用上述技术方案的有益效果是：机械臂让转盘运动到所需作业的不同局部位置，并呈现不同的朝向，转盘通过自身转动一定角度，让不同的夹具来朝向下方的产品，来实现加工作业，方便快速调整不同规格的夹具，换工具的动作效率高，免去了机械臂的回程时间，转盘上能够集成较多的夹具。同时视觉传感器便于感知夹具实际的作业效果，照明灯的造型能提供较好的照亮效果。始终具备与视觉传感器朝向相同的夹具，一个视觉传感器、照明灯可以服务所有的夹具。

作为本实用新型的进一步改进，同一边沿上夹具的延伸方向相互平行，转盘每个边沿上各具备三个夹具。

采用上述技术方案的有益效果是：机械臂每次下探，可以实现三个夹具的同时作业，效率高。

作为本实用新型的更进一步改进，同一边沿上的夹具形状规格相同，转盘不同边沿上的夹具相互之间形状规格不同。

采用上述技术方案的有益效果是：同一边沿同一规格的夹具便于对产品的某处进行一起加工，当面对不同的产品局部时，转动转盘，整体替换不同的夹具。

作为本实用新型的又进一步改进，夹具的根部通过螺栓与转盘装配。

采用上述技术方案的有益效果是：螺栓装配方便拆装，方便夹角的替换。

作为本实用新型的又进一步改进，转盘上具备圆洞，圆洞的自身轴线与转盘自身轴线重合，机械臂的末端具备与圆洞装配的伺服电机。

采用上述技术方案的有益效果是：圆洞便于与伺服电机的外壁装配，伺服电器来驱动转盘的定角度转动，可以控制转盘每次转动角度为90°。

作为本实用新型的又进一步改进，视觉传感器、照明灯共同通过基座块与转盘固定，基座块的底部具备向下延伸的下延边，照明灯与下延边装配。