[实用新型]一种机械臂结构及机器人

权利要求书

1.一种机械臂结构，其特征在于，包括：

第一支座、第二支座、第三支座和第四支座，每个支座分别形成有内走线通道，所述第一支座与所述第二支座形成转动副，所述第三支座与所述第四支座形成转动副；

第一节臂、第二节臂和第三节臂，每个节臂分别形成有内走线通道，所述第一节臂的一端与所述第一支座连接，所述第二节臂连接在所述第二支座和所述第三支座之间，所述第三节臂的一端与所述第四支座连接；所述第一支座上设有第一穿孔，所述第二节臂的一端设有第二穿孔、另一端设置第三穿孔，所述第四支座上设有第四穿孔；

依次沿各内走线通道布置的管线，所述管线从所述第一穿孔穿出并从所述第二穿孔进入、从所述第三穿孔穿出并从所述第四穿孔进入，以绕开转动副。

2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一支座呈L型，所述第一支座与所述第一节臂可同轴转动，所述第一支座的内走线通道与所述第一节臂的内走线通道同轴连通，所述第一穿孔设置在靠近所述第一节臂的一端，所述第一穿孔和所述第二支座位于所述第一节臂的同侧。

3.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第二支座的内走线通道、所述第二穿孔、所述第二节臂的内走线通道同轴连通。

4.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第三穿孔从所述第二节臂的周向表面沿径向贯穿至所述第二节臂的内走线通道，所述第三穿孔和所述第四支座位于所述第二节臂的同侧，所述第三穿孔处设有线缆固定夹，所述线缆固定夹安装在所述第二节臂的侧壁上。

5.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第四支座呈L型，所述第三节臂与所述第四支座可同轴转动，所述第四支座的内走线通道、所述第四穿孔、所述第三节臂的内走线通道同轴连通。

6.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述机械臂结构还包括形成有内走线通道的第四节臂和第五支座，所述第五支座连接在所述第三节臂的另一端，所述第四节臂的一端可转动地连接于所述第五支座，所述第四节臂的转动轴线与所述第三节臂的转动轴线成角度设置。

7.根据权利要求6所述的机械臂结构，其特征在于，所述机械臂结构还包括形成有内走线通道的第五节臂和第六支座，所述第六支座可转动地连接在所述第四节臂的另一端，所述第五节臂可转动地连接于所述第六支座，所述第五节臂的转动轴线与所述第四节臂的转动轴线平行。

8.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述机械臂结构上设有卡固件，所述卡固件包括支架和卡箍，所述支架固定设置于机械臂结构，所述卡箍与所述支架连接以固定所述管线。

9.根据权利要求8所述的机械臂结构，其特征在于，所述支架包括相互连接的第一连接段和第二连接段，所述第一连接段连接于所述机械臂结构，所述第二连接段沿所述管线的走线路径延伸，所述卡箍连接于所述第二连接段。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1－9任意一项所述的机械臂结构。