[实用新型]一种机械臂结构及机器人

说明书

本申请涉及机械臂走线布置领域，具体涉及一种机械臂结构及机器人，设置于该机器人的机械臂结构包括：第一支座、第二支座、第三支座和第四支座，每个支座分别形成有内走线通道，第一支座与第二支座形成转动副，第三支座与第四支座形成转动副；第一节臂、第二节臂和第三节臂，每个节臂分别形成有内走线通道，第一节臂的一端与第一支座连接，第二节臂连接在第二支座和第三支座之间，第三节臂的一端与第四支座连接；第一支座上设有第一穿孔，第二节臂的一端设有第二穿孔、另一端设置第三穿孔，第四支座上设有第四穿孔；依次沿各内走线通道布置的管线，管线从第一穿孔穿出并从第二穿孔进入、从第三穿孔穿出并从第四穿孔进入，以绕开转动副。

技术领域

本申请涉及机械臂走线布置领域，具体而言，涉及一种机械臂结构及机器人。

背景技术

现有的工业机器人的布线方式一般是全部从机械臂的外部走线或者全部从机械臂的内部走线，全部内走线的方式存在布线难度大、成本高的问题，全部外走线的方式容易出现机械臂动作时牵扯、干涉管线，影响机械臂灵活动作。

实用新型内容

本申请旨在提供一种机械臂结构，以兼顾动作灵活性和布线难度的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种机械臂结构，其包括：

第一支座、第二支座、第三支座和第四支座，每个支座分别形成有内走线通道，所述第一支座与所述第二支座形成转动副，所述第三支座与所述第四支座形成转动副；

第一节臂、第二节臂和第三节臂，每个节臂分别形成有内走线通道，所述第一节臂的一端与所述第一支座连接，所述第二节臂连接在所述第二支座和所述第三支座之间，所述第三节臂的一端与所述第四支座连接；所述第一支座上设有第一穿孔，所述第二节臂的一端设有第二穿孔、另一端设置第三穿孔，所述第四支座上设有第四穿孔；

依次沿各内走线通道布置的管线，所述管线从所述第一穿孔穿出并从所述第二穿孔进入、从所述第三穿孔穿出并从所述第四穿孔进入，以绕开转动副。

本申请提供的机械臂结构，其各支座和各节臂都设置为具有内走线通道的中空结构，使得管线能够沿内走线通道布设，并通过设置穿线孔，使管线能够从内走线通道穿出并绕过转动副。通过上述设置，管线主要从内部走线，避免管线全部暴露在外，不容易出现管线被牵扯、干涉的问题，提高机械臂灵活性，方便在机械臂外部安装其他设备；管线绕开转动副，以降低设计难度和布线难度，减少成本。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一支座呈L型，所述第一支座与所述第一节臂可同轴转动，所述第一支座的内走线通道与所述第一节臂的内走线通道同轴连通，所述第一穿孔设置在靠近所述第一节臂的一端，所述第一穿孔和所述第二支座位于所述第一节臂的同侧。

在上述技术方案中，L型的第一支座的一端能够相对于第一节臂同轴转动，且其内走线通道与第一节臂的内走线同轴，故第一支座转动不容易牵扯管线；第一穿孔设置在第二支座的同侧，管线穿出后方便进入第二穿孔。通过上述设置第一支座形成二轴支座，灵活性高，且避免管线连续经过转动部位，布线路径明确、难度低，不影响灵活性。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第二支座的内走线通道、所述第二穿孔、所述第二节臂的内走线通道同轴连通。

在上述技术方案中，进一步减小第二支座转动对第二节臂中的管线牵扯，且管线再次进入时只需直线布置即可，布置路径明确、难度小，不影响灵活性。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第三穿孔从所述第二节臂的周向表面沿径向贯穿至所述第二节臂的内走线通道，所述第三穿孔和所述第四支座位于所述第二节臂的同侧，所述第三穿孔处设有线缆固定夹，所述线缆固定夹安装在所述第二节臂的侧壁上。