[实用新型]一种仿生水母真空驱动式软体夹持装置

说明书

本实用新型涉及软体机器人领域，更具体地，涉及一种仿生水母真空驱动式软体夹持装置。一种仿生水母真空驱动式软体夹持装置，包括具有敞口结构的罩体，所述罩体上设置有连通罩体内部的气管，所述罩体内部安装有用于支撑所述罩体的支撑架，所述罩体上还设置有用于夹持物体的软体夹爪，所述软体夹爪与所述罩体形成一密闭的空腔。在本实用新型中，接触被夹持物的只有软体夹爪，可以有效防止夹持装置工作时损坏被夹持物；本装置采用抽真空负压的方式，避免采用充气膨胀的方式夹紧物体时，充气过度或失控而导致软体夹爪爆破的问题，有效保护整体装置。

技术领域

本实用新型涉及软体机器人领域，更具体地，涉及一种仿生水母真空驱动式软体夹持装置。

背景技术

当前，机械臂夹持前端主要以刚性夹持装置为主，然而刚性夹持装置在夹持易损易破的物品，容易造成被夹持物损坏。为解决刚性夹持装置的不足，公开号为：CN210196169U公开了一种气动软体单元，包括基座以及设于基座上的圆柱形单元体，所述单元体中沿单元体轴向设置有至少三组弧形结构的腔体，所述基座上对应设置有与所述腔体密封连接的气管快速接头。该软体单元在充气过程中膨胀，能够对易损易破的物品进行夹持。然而，该主动式柔性软体夹爪在充气膨胀过程中存在着软体单元爆开的问题，同时该主动式柔性软体夹爪对气密性的要求高。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术中软体夹爪在夹持物体的过程中，充气膨胀而存在软体夹爪爆开的问题，提出一种仿生水母真空驱动式软体夹持装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种仿生水母真空驱动式软体夹持装置，包括具有敞口结构的罩体，所述罩体上设置有连通罩体内部的气管，所述罩体内部安装有用于支撑所述罩体的支撑架，所述罩体上还设置有用于夹持物体的软体夹爪，所述软体夹爪与所述罩体形成一密闭的空腔。

在本技术方案中，使用时，将该夹持装置安装在机械臂上，机械臂带动夹持装置移动至被夹持物旁；当被夹持物的尺寸小于本夹持装置的软体夹爪自然状态下的操作范围时，直接对软体夹爪与罩体形成一密闭的空腔抽真空处理，使得软体夹爪向着罩体中间方向收紧，并将物体夹紧。当被夹持物的尺寸大于本夹持装置的软体夹爪自然状态下的操作范围时，通过外接气源向空腔中充气，使得软体夹爪膨胀张开，软体夹爪包裹住被夹物；然后停止充气，并对空腔进行抽真空，使得软体夹爪向着罩体中间方向收紧，并将物体夹紧。在本技术方案中，接触被夹持物的只有软体夹爪，可以有效防止夹持装置工作时损坏被夹持物；本装置采用抽真空负压的方式，避免采用充气膨胀的方式夹紧物体时，充气过度而导致软体夹爪爆破的问题，有效保护整体装置。

优选地，所述软体夹爪包括具有腔体结构的安装座以及设于所述安装座上的若干组夹爪；所述安装座与所述罩体固定相连。

优选地，所述安装座底部设置有内凹结构。

优选地，所述夹爪上设置有连接安装座并延伸至内凹结构边缘部的加强筋结构。

优选地，所述夹爪设置有五组，五组所述夹爪沿所述安装座圆周方向均匀布置。

优选地，所述支撑架包括第一环形结构、位于第一环形结构上方的第二环形结构以及连接在第一环形结构与第二环形结构之间上的连接板。

优选地，所述罩体内部靠近所述敞口结构的一端设置有第一内凸缘结构，所述第一内凸缘结构通过第一螺钉结构分别与所述第一环形结构、安装座固定相连。

优选地，所述安装座上固定设置有压板圈，所述压板圈位于安装座与第一内凸缘结构连接的相对侧面。

优选地，所述罩体内部远离所述敞口结构的一端设置有第二内凸缘结构，所述第二内凸缘结构通过第二螺钉结构与所述第二环形结构固定相连。

优选地，所述罩体上设有气管的一端设置有开口结构，所述开口结构中设置有法兰，所述法兰与第二内凸缘结构通过螺钉结构固定连接；所述法兰上设置有橡胶塞，所述气管设于所述橡胶塞中。