[实用新型]机器人末端电动换刀系统

权利要求书

1.机器人末端电动换刀系统，包括机器人手臂(1)，其特征在于：所述机器人手臂(1)的末端设置有机器人末端连接法兰(2)，所述机器人末端连接法兰(2)通过螺栓安装有连接法兰盘(3)，所述连接法兰盘(3)安装在电动执行器(4)上，所述电动执行器(4)的后端面安装有支架(5)，所述支架(5)上安装有定位相机及光源(51)，所述电动执行器(4)的下端面安装有刀柄定位环(6)，所述刀柄定位环(6)上安装有刀具芯片读取器(61)，所述电动执行器(4)上设置有刀柄夹爪A(7)和刀柄夹爪B(9)，所述刀柄夹爪A(7)和刀柄夹爪B(9)均通过开合机构(8)安装在电动执行器(4)上；

所述开合机构(8)包括驱动电机(81)、丝杆A(82)、丝杆B(83)、连接板(84)、开合运动块A(85)和开合运动块B(86)，所述驱动电机(81)安装在电动执行器(4)的外壁上，所述驱动电机(81)的输出轴通过联轴器安装有丝杆A(82)，所述丝杆A(82)的另一端通过轴承安装在连接板(84)上，所述连接板(84)安装在电动执行器(4)的内壁上，所述连接板(84)上还安装有丝杆B(83)，所述丝杆B(83)的另一端通过轴承安装在电动执行器(4)的内壁上，所述丝杆A(82)和丝杆B(83)分别螺纹连接有开合运动块A(85)和开合运动块B(86)，所述开合运动块A(85)和开合运动块B(86)均穿出电动执行器(4)延伸至电动执行器(4)的外侧。

2.根据权利要求1所述的机器人末端电动换刀系统，其特征在于：所述丝杆A(82)和丝杆B(83)的螺纹方向相反。

3.根据权利要求1所述的机器人末端电动换刀系统，其特征在于：所述刀柄夹爪A(7)和刀柄夹爪B(9)分别安装在开合运动块A(85)和开合运动块B(86)上，刀柄夹爪A(7)和刀柄夹爪B(9)夹取刀柄(10)。

4.根据权利要求1所述的机器人末端电动换刀系统，其特征在于：所述电动执行器(4)上设置有供开合运动块A(85)和开合运动块B(86)运动的条形槽(41)，所述刀柄夹爪A(7)和刀柄夹爪B(9)通过开合运动块A(85)和开合运动块B(86)在条形槽(41)内运动而移动。