[实用新型]机器人末端电动换刀系统

说明书

本实用新型公开了机器人末端电动换刀系统，包括机器人手臂，机器人手臂的末端设置有机器人末端连接法兰，机器人末端连接法兰通过螺栓安装有连接法兰盘，连接法兰盘安装在电动执行器上，电动执行器的后端面安装有支架，支架上安装有定位相机及光源，电动执行器的下端面安装有刀柄定位环，刀柄定位环上安装有刀具芯片读取器，电动执行器上设置有刀柄夹爪A和刀柄夹爪B，刀柄夹爪A和刀柄夹爪B均通过开合机构安装在电动执行器上。本实用新型的机器人末端电动换刀系统，使用电动控制可实现对刀柄的精确夹持，对于类似自动搬运车等无压缩空气源的场合，该机器人末端电动换刀系统实现了对刀柄的精确定位及夹紧，为机器人刀柄更换提供了可能性。

技术领域

本实用新型涉及加工中心机床刀库更换技术领域，具体为机器人末端电动换刀系统。

背景技术

现在针对HSK100A刀柄使用的换刀形式是气动换刀，适用于具有压缩空气源的场合，在没有压缩空气源的场合，现有产品无法实现对HSK100A型刀柄与机床刀库之间的换刀，因此，急需机器人末端电动换刀系统来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机器人末端电动换刀系统，使用电动控制可实现对刀柄的精确夹持，对于类似自动搬运车等无压缩空气源的场合，该机器人末端电动换刀系统实现了对刀柄的精确定位及夹紧，为机器人刀柄更换提供了可能性，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人末端电动换刀系统，包括机器人手臂，所述机器人手臂的末端设置有机器人末端连接法兰，所述机器人末端连接法兰通过螺栓安装有连接法兰盘，所述连接法兰盘安装在电动执行器上，所述电动执行器的后端面安装有支架，所述支架上安装有定位相机及光源，所述电动执行器的下端面安装有刀柄定位环，所述刀柄定位环上安装有刀具芯片读取器，所述电动执行器上设置有刀柄夹爪A和刀柄夹爪B，所述刀柄夹爪A和刀柄夹爪B均通过开合机构安装在电动执行器上；

所述开合机构包括驱动电机、丝杆A、丝杆B、连接板、开合运动块A和开合运动块B，所述驱动电机安装在电动执行器的外壁上，所述驱动电机的输出轴通过联轴器安装有丝杆A，所述丝杆A的另一端通过轴承安装在连接板上，所述连接板安装在电动执行器的内壁上，所述连接板上还安装有丝杆B，所述丝杆B的另一端通过轴承安装在电动执行器的内壁上，所述丝杆A和丝杆B分别螺纹连接有开合运动块A和开合运动块B，所述开合运动块A和开合运动块B均穿出电动执行器延伸至电动执行器的外侧。

优选的，所述丝杆A和丝杆B的螺纹方向相反。

优选的，所述刀柄夹爪A和刀柄夹爪B分别安装在开合运动块A和开合运动块B上，刀柄夹爪A和刀柄夹爪B夹取刀柄。

优选的，所述电动执行器上设置有供开合运动块A和开合运动块B运动的条形槽，所述刀柄夹爪A和刀柄夹爪B通过开合运动块A和开合运动块B在条形槽内运动而移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型的机器人末端电动换刀系统，机器人通过定位相机及光源确定刀柄的位置后，机器人手臂带动刀柄定位环运动并使刀柄定位环卡入刀柄的卡槽内，同时刀具芯片读取器读取刀具信息，判断刀具信息与目标信息一致后，驱动电机驱动丝杆A和丝杆B旋转，丝杆A和丝杆B在旋转的过程中驱动开合运动块A和开合运动块B相向运动进而使刀柄夹爪A和刀柄夹爪B夹取刀柄，最后机器人完成刀柄目标位放置，刀柄放置过程反之，使用电动控制可实现对刀柄的精确夹持，对于类似自动搬运车等无压缩空气源的场合，该机器人末端电动换刀系统实现了对刀柄的精确定位及夹紧，为机器人刀柄更换提供了可能性。

附图说明

图1为本实用新型的机器人末端电动换刀系统的示意图；

图2为本实用新型的电动换刀系统夹紧状态的示意图；

图3为本实用新型的电动换刀系统打开状态的示意图；