[实用新型]一种欠驱动仿人假肢手装置

权利要求书

1.一种欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，包括手腕模块、手掌模块和手指模块，其中，所述手腕模块包括手腕外壳和手腕连接件，所述手掌模块包括掌部支撑架、手掌连接件、手掌前盖、手掌后盖，所述手腕模块连接所述手掌模块，所述手掌模块连接所述手指模块，所述手指模块包括拇指、食指、中指、无名指和小指。

2.如权利要求1所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手腕模块与所述手掌模块的依靠所述手腕连接件和所述手掌连接件来实现连接。

3.如权利要求2所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手指模块的所述拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指在所述掌部支撑架上的安装位置不同。

4.如权利要求3所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手指模块包括掌指关节、近指关节、远指关节与指间关节，所述掌指关节与所述手掌模块连接，所述近指关节的一端与所述掌指关节连接，所述近指关节的另一端与所述远指关节连接，所述指间关节与所述远指关节连接。

5.如权利要求4所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手指模块包括第一电机和第二电机。

6.如权利要求5所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，通过控制所述第一电机、所述第二电机的正反转，从而实现抓取和展开动作。

7.如权利要求6所述的欠驱动仿人假肢手装置，其特征在于，所述手指模块还包括第一平齿轮与所述第一电机的输出轴相连；所述手指模块还包括第二平齿轮与所述第二电机的输出轴相连。