[实用新型]一种欠驱动仿人假肢手装置

说明书

本实用新型公开了一种欠驱动仿人假肢手装置，涉及仿人假肢领域，包括手腕模块、手掌模块和手指模块，其中，所述手腕模块包括手腕底盘，手腕外壳，法兰和手腕连接件，所述手掌模块包括掌部支撑架、手掌连接件、手掌前盖、手掌后盖，所述手腕模块连接所述手掌模块，所述手掌模块连接所述手指模块。本实用新型易于实施，具有质量轻便、功能丰富、运动自然的特点。

技术领域

本实用新型涉及仿人假肢领域，尤其涉及一种欠驱动仿人假肢手装置。

背景技术

近些年来，由于交通事故、工伤和疾病等原因，残疾人的数量不断增加。肢体的残缺特别是手部截肢给他们的生活带来的极大的不便。因而他们和社会对重建人手功能，具备基本自理能力，有迫切的需求和迫切的渴望。但目前人类尚无法通过生物学的方法实现缺失肢体的再造，仿人假肢手一直是截肢患者手部功能实现的唯一工具。为了模拟人手的功能，国内外许多研究机构和公司在假肢手的研究方面，做出了很多努力和贡献，渐渐地，由人皮肤表面产生的肌电信号控制的假肢手是目前较为先进和实用的一种类型。但是，这些假肢手仍存在一些问题，影响了其应用和推广。包括：重量大而沉；功能较少，运动不自然等。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种质量轻便、功能丰富、运动自然的仿人假肢手。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是开发一种质量轻便、功能丰富、运动自然的仿人假肢手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种欠驱动仿人假肢手装置，包括手腕模块、手掌模块和手指模块，其中，所述手腕模块包括手腕外壳和手腕连接件，所述手掌模块包括掌部支撑架、手掌连接件、手掌前盖、手掌后盖，所述手腕模块连接所述手掌模块，所述手掌模块连接所述手指模块。

进一步地，所述手腕模块与所述手掌模块的依靠所述手腕连接件和所述手掌连接件来实现连接。

进一步地，所述手指模块的所述拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指在所述掌部支撑架上的安装位置不同。

进一步地，所述手指模块包括掌指关节、近指关节、远指关节与指间关节，所述掌指关节与所述手掌模块连接，所述近指关节的一端与所述掌指关节连接，所述近指关节的另一端与所述远指关节连接，所述指间关节与所述远指关节连接。

进一步地，所述手指模块包括第一电机和第二电机。

进一步地，所述通过控制所述第一电机、所述第二电机的正反转，从而实现抓取和展开动作。

进一步地，所述手指模块还包括第一平齿轮与所述第一电机的输出轴相连；所述手指模块还包括第二平齿轮与所述第二电机的输出轴相连。

进一步地，所述第一带台齿轮与第一平齿轮啮合；所述第二带台齿轮与第二平齿轮啮合。

进一步地，所述手指模块还包括定位销，所述定位销穿过所述远指关节与所述指尖关节连接。

进一步地，所述手指模块还包括指尖连接件，所述指尖连接件将所述第一带台齿轮、所述第一平齿轮、所述第一电机定位于所述近指关节上；所述第二指尖连接件将所述第二带台齿轮、所述第二平齿轮、所述第二电机定位于所述远指关节上。

相比现有技术，本实用新型至少具备以下技术效果：

1、手腕关节以及每个手指关节可以独立转动，也可以联动，可充分模拟手指运动。

2、体积小，重量轻，运动自然。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型的一个较佳实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的手腕底盘示意图；