[实用新型]机械臂装置

说明书

本实用新型公开了机械臂装置，涉及机械臂技术领域，为解决现有的机械臂装置在上下滑动使用时中固定模块容易出现卡阻的问题。所述下固定模块和上固定模块之间设置有六个导向杆，且导向杆的两端分别通过连接板和螺钉与下固定模块和上固定模块固定连接，六个所述导向杆上设置有中固定模块，且中固定模块的六个连接孔均通过连接套与六个导向杆活动连接，所述上固定模块的内部设置有活动通槽，且活动通槽与上固定模块一体成型设置，所述活动通槽的内部设置有电动推杆，且活动通槽的尺寸大于电动推杆的尺寸，所述电动推杆与驱动机构一体成型设置，且电动推杆的输出端通过螺栓与中固定模块的上端固定连接。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为机械臂装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

现有的机械臂装置在上下滑动使用时中固定模块容易出现卡阻的问题，导致机械臂的结构终止活动，影响机械臂使用工作的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机械臂装置，以解决上述背景技术中提出的现有的机械臂装置在上下滑动使用时中固定模块容易出现卡阻的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机械臂装置，包括下固定模块、上固定模块和驱动机构，所述下固定模块和上固定模块之间设置有六个导向杆，且导向杆的两端分别通过连接板和螺钉与下固定模块和上固定模块固定连接，六个所述导向杆上设置有中固定模块，且中固定模块的六个连接孔均通过连接套与六个导向杆活动连接，所述上固定模块的内部设置有活动通槽，且活动通槽与上固定模块一体成型设置，所述活动通槽的内部设置有电动推杆，且活动通槽的尺寸大于电动推杆的尺寸，所述电动推杆与驱动机构一体成型设置，且电动推杆的输出端通过螺栓与中固定模块的上端固定连接。

优选的，所述下固定模块的下端安装有转轴，所述转轴的下端设置有第二取样针支撑，且第二取样针支撑的一端通过螺栓与转轴的下端固定连接。

优选的，所述下固定模块的下端设置有两个螺纹连接槽，且两个螺纹连接槽与下固定模块一体成型设置，所述转轴的上端设置有螺纹顶帽，且螺纹顶帽与转轴一体成型设置，所述转轴通过上端的螺纹顶帽与下固定模块下端的螺纹连接槽固定安装。

优选的，所述第二取样针支撑和转轴之间设置有第一取样针支撑，且第一取样针支撑的两端分别通过内六角螺钉与第二取样针支撑和转轴固定安装。

优选的，所述第二取样针支撑的内部通槽中安装有两个取样针，且两个取样针通过小型内六角螺钉与第二取样针支撑固定安装。

优选的，所述下固定模块、中固定模块和上固定模块从下到上依次分布，且下固定模块、中固定模块和上固定模块三者的垂直中心线重合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过电动推杆进行伸缩活动从而带动与电动推杆输出端连接的中固定模块自由的滑动，中固定模块通过连接套与导向杆滑动连接，连接套的内壁上内衬直线轴承，直线轴承的滚珠与导向杆的外壁滚动接触，从而使得中固定模块的活动更加流畅，克服了现有的机械臂装置在上下滑动使用时中固定模块容易出现卡阻的问题