[实用新型]一种复合码垛机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种复合码垛机器人抓手，包括抓取装置和顶板，抓取装置包括抓取装置一和抓取装置二，抓取装置一和抓取装置二均包括两根平行设置的滑轨，两根滑轨之间设有液压缸，滑轨上滑动连接有滑块，滑块之间通过连接块连接，液压缸的活塞杆与连接块连接，滑轨下端面左端设有固定板，滑块下端面设有夹紧板，顶板下端面设有滑槽，滑槽内设有螺纹杆，滑槽内滑动连接有活动块，顶板正面设有电机，活动块下端面设有连接板一，顶板下端面滑槽后侧设有连接板二，连接板一与抓取装置一的滑轨连接，连接板二与抓取装置二的滑轨连接。本实用新型的优点在于：抓手结构灵活可调、可对不同大小物品进行稳定抓取。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，具体是指一种复合码垛机器人抓手。

背景技术

随着科技的发展，目前在需要码垛的行业，大多数通过机器人代替人工载重搬运，并将物料整齐排列在货板上，但是传统的机械抓手多是将两侧的抓板铰接，然后依靠一根链条实现抓取动作，这样抓取并不精准，而且无法保证抓取力度，很容易造成货物损坏；同时现有的机械抓手结构固定，无法根据抓取物的大小进行调整，抓取效果不佳。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对上述问题，提供一种抓手结构灵活可调、可对不同大小物品进行稳定抓取的复合码垛机器人抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种复合码垛机器人抓手，包括抓取装置和顶板，所述抓取装置包括抓取装置一和抓取装置二，所述抓取装置一和抓取装置二均包括两根平行设置的滑轨，两根所述滑轨之间设有液压缸，所述液压缸通过定位片与滑轨连接，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块之间通过连接块连接，所述液压缸的活塞杆与连接块连接，所述滑轨下端面左端设有固定板，所述滑块下端面设有夹紧板，所述顶板下端面设有滑槽，所述滑槽内设有螺纹杆，所述螺纹杆与滑槽转动连接，所述滑槽内滑动连接有活动块，所述活动块与螺纹杆螺纹连接，所述顶板正面设有电机，所述电机输出端与螺纹杆连接，所述活动块下端面设有连接板一，所述顶板下端面滑槽后侧设有连接板二，所述连接板一与抓取装置一的滑轨连接，所述连接板二与抓取装置二的滑轨连接。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：该复合码垛机器人抓手，根据需要抓取的物件的大小，电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动滑块在滑槽内运动，滑块带动连接板一运动，进而对抓取装置一的位置进行调整，从而适应不同大小物件的抓取；气缸的活塞杆伸缩，通过连接块带动滑块在滑轨上运动，调节固定板与夹紧板之间的距离，对物件进行抓取，避免对物件造成损伤。

作为改进，所述固定板与夹紧板相对的一面上设有垫片，垫片增强夹紧效果。

作为改进，所述滑槽内设有限位条，所述活动块与限位条滑动连接，限位条增加活动块与滑槽连接效果。

作为改进，所述顶板下端面滑槽左右两侧设有接近开关，接近开关检测顶板是否与物件上端贴合。

作为改进，所述电机采用伺服电机，可精准控制电机转动角度，进而精准控制抓取装置一的位置。

附图说明

图1是本实用新型一种复合码垛机器人抓手的主视图。

图2是本实用新型一种复合码垛机器人抓手的后视图。

附图说明：1、顶板，2、滑轨，3、液压缸，4、定位片，5、滑块，6、连接块，7、固定板，8、夹紧板，9、滑槽，10、螺纹杆，11、活动块，12、电机，13、连接板一，14、连接板二，15、垫片，16、限位条，17、接近开关。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明。