[实用新型]一种钢筋笼抓取机械手

权利要求书

1.一种钢筋笼抓取机械手，其特征在于，包括平移导轨(1)、竖向支撑梁(2)、抓取夹具组件(3)和两根承载导轨(4)，所述平移导轨(1)可滑动地设置在两根所述承载导轨(4)之间，所述竖向支撑梁(2)可滑动地设置在所述平移导轨(1)上，所述平移导轨(1)上设有用于驱动所述竖向支撑梁(2)上下升降的升降驱动机构，所述抓取夹具组件(3)包括夹具架(31)，所述夹具架(31)可水平转动地安装在所述竖向支撑梁(2)的底部，所述夹具架(31)的底部平行设置有多根夹爪滑轨(32)，所述夹爪滑轨(32)上滑动设置有第一夹爪安装板(33)和第二夹爪安装板(34)，所述第一夹爪安装板(33)上可升降地安装有第一夹臂(331)，所述第一夹臂(331)上可升降地安装有第一压板(332)，所述第二夹爪安装板(34)上可升降地安装有第二夹臂(341)，所述第二夹臂(341)上可升降地安装有第二压板(342)。

2.根据权利要求1所述的钢筋笼抓取机械手，其特征在于，所述第一夹爪安装板(33)上安装有第一夹臂升降驱动气缸(333)，所述第一夹臂升降驱动气缸(333)沿竖直方向设置且活塞杆向下延伸，所述第一夹臂(331)固定安装在所述第一夹臂升降驱动气缸(333)的活塞杆上；所述第一夹臂(331)上安装有第一压板升降驱动气缸(334)，所述第一压板升降驱动气缸(334)沿竖直方向设置且活塞杆向下延伸，所述第一压板(332)固定安装在所述第一压板升降驱动气缸(334)的活塞杆上。

3.根据权利要求2所述的钢筋笼抓取机械手，其特征在于，所述第二夹爪安装板(34)上安装有第二夹臂升降驱动气缸(343)，所述第二夹臂升降驱动气缸(343)沿竖直方向设置且活塞杆向下延伸，所述第二夹臂(341)固定安装在所述第二夹臂升降驱动气缸(343)的活塞杆上；所述第二夹臂(341)上安装有第二压板升降驱动气缸(344)，所述第二压板升降驱动气缸(344)沿竖直方向设置且活塞杆向下延伸，所述第二压板(342)固定安装在所述第二压板升降驱动气缸(344)的活塞杆上。

4.根据权利要求1所述的钢筋笼抓取机械手，其特征在于，所述第一夹臂(331)呈钩状，所述第一压板(332)能从所述第一夹臂(331)的上方压住所述第一夹臂(331)的钩状前端；所述第二夹臂(341)呈钩状，所述第二压板(342)能从所述第二夹臂(341)的上方压住所述第二夹臂(341)的钩状前端。

5.根据权利要求4所述的钢筋笼抓取机械手，其特征在于，所述第一压板(332)的下表面为朝向所述第一夹臂(331)向上倾斜的斜面，所述第二压板(342)的下表面为朝向所述第二夹臂(341)向上倾斜的斜面。

6.根据权利要求4所述的钢筋笼抓取机械手，其特征在于，所述第一夹臂(331)的钩状前端上表面上设有凹陷部(3311)，所述第二夹臂(341)的钩状前端上表面为平面。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的钢筋笼抓取机械手，其特征在于，所述平移导轨(1)上可滑动地安装一竖梁安装架(5)，所述竖向支撑梁(2)可升降地安装在所述竖梁安装架(5)上，所述竖梁安装架(5)上设有驱动所述竖梁安装架(5)沿所述平移导轨(1)滑动的竖梁平移驱动电机(6)，所述竖梁安装架(5)上还安装有驱动所述竖向支撑梁(2)升降的竖梁升降驱动电机(7)，所述竖向支撑梁(2)的下部安装有驱动所述抓取夹具组件(3)转动的夹具旋转驱动电机(8)。