[实用新型]一种杯型谐波减速机

权利要求书

1.一种杯型谐波减速机，其特征在于，包括波发生器、杯型柔轮、交叉滚子轴承内圈、滚珠、刚轮连接件，所述杯型柔轮包括柔轮本体、与柔轮本体相连为一体的柔轮圆环，所述柔轮本体的外壁周向上设置有外齿；

所述刚轮连接件包括刚轮啮合部、轴承外圈部，所述刚轮啮合部呈环状且刚轮啮合部的内壁周向上设置有内齿，所述轴承外圈部呈环状且轴承外圈部的内圆周上设置有用于与滚珠相配合的滑槽，所述轴承外圈部与刚轮啮合部采用一体成型；

所述波发生器通过轴承设置在柔轮本体的内圆周上，所述柔轮本体的外圆周设置在刚轮啮合部的内圆周上，所述柔轮本体外壁周向上的外齿与刚轮啮合部内壁周向上的内齿相啮合；所述滚珠交叉排列在交叉滚子轴承内圈与轴承外圈部之间且交叉滚子轴承内圈通过滚珠与刚轮连接件的轴承外圈部相连。

2.根据权利要求1所述的杯型谐波减速机，其特征在于，所述柔轮圆环同心地设置在柔轮本体的外圆周上。

3.根据权利要求1所述的杯型谐波减速机，其特征在于，所述柔轮本体外壁周向上的外齿比刚轮啮合部内壁周向上的内齿多N个，N为自然数且N≥2。

4.根据权利要求1~3任一项所述的杯型谐波减速机，其特征在于，所述波发生器包括凸轮，所述凸轮的外环周面和所述柔轮本体的内环周面间环布柔性轴承，所述波发生器的凸轮为M凸结构，所述凸轮的外环周上均匀环布有M个凸起环面，其中M为大于等于2的自然数，相邻的凸起环面间设置有渐进过渡环面。

5.根据权利要求4所述的杯型谐波减速机，其特征在于，所述凸轮的每个凸起环面为相同的结构，所述凸轮的每个渐进过渡环面为相同的结构。

6.根据权利要求5所述的杯型谐波减速机，其特征在于，所述凸起环面包括中心最凸点、两侧过渡弧，所述渐进过渡环面包括中心最内凹区域、两侧渐进过渡弧，所述凸起环面对应侧的过渡弧的末端连接所述渐进过渡环面的对应侧的渐进过渡弧的末端。

7.根据权利要求1所述的杯型谐波减速机，其特征在于，所述波发生器通过滑动轴承设置在柔轮本体的内圆周上。