[实用新型]一种杯型谐波减速机

说明书

本实用新型公开了一种杯型谐波减速机，目的在于通过改进杯型谐波减速机的结构，使得其精度和可靠性得到保证，加工难度降低。其包括波发生器、杯型柔轮、交叉滚子轴承内圈、滚珠、刚轮连接件，所述杯型柔轮包括柔轮本体、与柔轮本体相连为一体的柔轮圆环，所述柔轮本体的外壁周向上设置有外齿。发明人对杯型谐波减速机的组成部件进行了结构改进，采用了全新的刚轮连接件作为杯型谐波减速机的一部分，将原有的交叉滚子轴承外圈与刚轮采用一体设计。本申请通过对杯型谐波减速机结构的改进，减少了装配所带来的系统误差，避免了在交叉滚子轴承外圈、刚轮上分别设置相应的安装孔，简化了加工工序，有利于保证杯型谐波减速机的稳定性和精确性。

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器领域，具体为一种杯型谐波减速机。

背景技术

谐波齿轮传动的发明者是美国的C.W.麦塞尔，他于1959年取得专利权，1960年谐波齿轮装置的实物在纽约展出。自谐波齿轮减速器发明以来，全世界范围内，陆续发明出很多系列种类和尺寸规格不同的谐波传动减速器。谐波减速器具有传动比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、运动平稳、结构简单、零件数少、安装方便等优点，已广泛应用于宇航、航空、航海、雷达、光学机械、原子能、机器人、机床、起重运输、化工、轻工等行业中。尤其在工业机器人领域，谐波减速器的采用，大大减小了机器人的尺寸、降低了质量和噪音、提高了效率和精度，带动了机器人工业的快速发展。

谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。目前，市场上的机器人用谐波减速器主要分为两大类，组合型与齿轮箱型；其中，组合型谐波减速器按柔轮外形主要分为两类：礼帽型谐波减速器以及杯型谐波减速器，礼帽型谐波减速器和杯型谐波减速器两者都使用交叉轴承。杯型谐波减速中采用的柔轮为一杯子形状，故称为杯型。

谐波减速器作为一种精密仪器，如何提高其稳定性和可靠性，一直是人们研究的热点。就杯型谐波减速机而言，中国专利申请CN201811195144.1公开了一种兼具传感功能的杯型谐波减速器，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，所述柔轮安装于刚轮内，波发生器安装在柔轮内，所述刚轮外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽，在相邻的两个传感器槽之间设有一个弹性槽，在每个传感器槽的外侧设有一个引线孔；在每个传感器槽内设有两个应变片，且每个传感器槽内应变片的信号线对应从同一引线孔引出，将所有传感器槽内的应变片接成全桥电路，应变片的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。

中国专利申请CN201420371465.3公开了一种新式杯型谐波减速器，包括有波发生器、独立式交叉轴承、刚轮以及与刚轮相配合的柔轮，波发生器通过滑动轴承与柔轮相配合，独立式交叉轴承包括有轴承外滚道以及嵌装于轴承外滚道内侧的轴承内滚道，轴承内滚道与轴承外滚道之间卡装有交叉布置的圆柱滚子，轴承内滚道配装有连接法兰，连接法兰包括有呈圆柱体状的法兰主体以及设置于法兰主体一端部且呈圆环状的法兰挡肩，连接法兰的法兰主体嵌装于轴承内滚道的中心孔内且通过柔轮锁紧螺丝与柔轮的固定部螺接，连接法兰的法兰挡肩通过内滚道锁紧螺丝螺装于轴承内滚道，刚轮通过外滚道锁紧螺丝螺装于轴承外滚道。

为此，发明人也对杯型谐波减速机的结构进行了改进，以期提高杯型谐波减速机的精度和可靠性。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：提供一种杯型谐波减速机，通过改进杯型谐波减速机的结构，使得其精度和可靠性得到保证，加工难度降低。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种杯型谐波减速机，包括波发生器、杯型柔轮、交叉滚子轴承内圈、滚珠、刚轮连接件，所述杯型柔轮包括柔轮本体、与柔轮本体相连为一体的柔轮圆环，所述柔轮本体的外壁周向上设置有外齿；