[实用新型]建筑模具安装机器人

权利要求书

1.一种建筑模具安装机器人，其特征在于，包括一基台，所述基台上设置有行走机构、定位机构、机械臂、转动机构和调整机构；

所述行走机构，用于带动所述基台在支撑面上行走；

所述定位机构，包括安装在所述基台上的至少两螺杆式直线步进电机，所述基台上开设有供所述直线步进电机的螺杆进出的通孔，所述直线步进电机可带动螺杆上下运动，以与预埋在所述基台下方的支撑面上的螺母连接或分离；

所述机械臂，包括前端和后端，所述后端安装在所述转动机构上，所述前端可相对所述后端做俯仰运动，所述转动机构用于带动所述机械臂做圆周转动；所述前端还设置有用于抓取模具的抓手；

所述调整机构，安装在所述机械臂的前端，并与所述抓手连接，用于调整所述抓手抓取到的所述模具的姿态。

2.根据权利要求1所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述模具上设置有用于检测其姿态的姿态传感器，所述基台上设置有分别与所述姿态传感器和所述调整机构电性连接的控制器。

3.根据权利要求2所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述姿态传感器为陀螺仪或平衡仪。

4.根据权利要求2所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述调整机构包括与所述控制器电性连接的第一驱动电机，所述第一驱动电机用于带动所述抓手转动，以调节所述抓手上的所述模具的俯仰角。

5.根据权利要求2所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述螺杆内设置有用于检测预埋螺母的定位传感器，所述定位传感器与所述控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述定位传感器为干簧管，所述螺母上设置有与所述干簧管相适配的永磁铁。

7.根据权利要求1所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述抓手为永磁起重器。

8.根据权利要求2所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述转动机构包括安装在所述基台上的转盘和带动所述转盘转动的第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述控制器电性连接，所述机械臂的后端安装在所述转盘上。

9.根据权利要求2所述的建筑模具安装机器人，其特征在于，所述行走机构包括安装在所述基台底部的车轮和带动所述车轮行走的电动机构，所述电动机构与所述控制器电性连接。