[实用新型]建筑模具安装机器人

说明书

本实用新型公开一种建筑模具安装机器人，其包括一基台，基台上设置有行走机构、定位机构、机械臂、转动机构和调整机构；定位机构包括安装在基台上的至少两螺杆式直线步进电机，基台上开设有供直线步进电机的螺杆进出的通孔，直线步进电机可带动螺杆上下运动，以与预埋在基台下方的支撑面上的螺母连接或分离；机械臂包括前端和后端，后端安装在转动机构上，前端可相对后端做俯仰运动；前端还设置有用于抓取模具的抓手；调整机构安装在机械臂的前端，并与抓手连接，用于调整抓手抓取到的模具的姿态。采用上述机器人，在建筑施工场地，可代替人工完成模具的抓取、姿态调整和放置工作，从而高效地自动完成模具的安装工作，工作效率高，节省人工成本。

技术领域

本实用新型涉及建筑模具安装技术领域，尤其涉及一种可自动化安装模具的建筑模具安装机器人。

背景技术

建筑模具是一种临时性支护结构，按设计要求制作，使混凝土结构、构件按规定的位置、几何尺寸成形，保持其正确位置，并承受建筑模具自重及作用在其上的外部荷载。进行模具工程的目的，是保证混凝土工程质量与施工安全、加快施工进度和降低工程成本。现浇混凝土结构工程施工用的建筑模具安装，一般采用人工安装，由于人力资源逐渐紧张，这会带来比较高的人工成本，而且安装效率比较低，特别是施工场地环境调节比较恶劣(如高温)时，不得不停止工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述技术问题而提供一种可自动化安装模具的建筑模具安装机器人。

为了实现上述目的，本实用新型公开了一种建筑模具安装机器人，其包括一基台，所述基台上设置有行走机构、定位机构、机械臂、转动机构和调整机构；

所述行走机构，用于带动所述基台在支撑面上行走；

所述定位机构，包括安装在所述基台上的至少两螺杆式直线步进电机，所述基台上开设有供所述直线步进电机的螺杆进出的通孔，所述直线步进电机可带动螺杆上下运动，以与预埋在所述基台下方的支撑面上的螺母连接或分离；

所述机械臂，包括前端和后端，所述后端安装在所述转动机构上，所述前端可相对所述后端做俯仰运动，所述转动机构用于带动所述机械臂做圆周转动；所述前端还设置有用于抓取模具的抓手；

所述调整机构，安装在所述机械臂的前端，并与所述抓手连接，用于调整所述抓手抓取到的所述模具的姿态。

与现有技术相比，本实用新型建筑模具安装机器人，包括有一可自由行走的基台，基台上设置有定位机构、机械臂、转动机构和调整机构；当基台行走至支撑面上预埋螺母位置时，定位机构中的直线步进电机转动，使得螺杆旋转式地向下运动，与下方的螺母咬合在一起，从而完成基台的自定定位；然后，通过机械臂前端的抓手抓取模具，同时通过调整机构调整所抓取到的模具的姿态，然后通过调整机械臂的俯仰角和转动角度讲模具放置在目标位置；由此可知，采用上述机器人，在建筑施工场地，可代替人工完成模具的抓取、姿态调整和放置工作，从而高效地自动完成模具的安装工作，工作效率高，节省人工成本。

较佳地，所述模具上设置有用于检测其姿态的姿态传感器，所述基台上设置有分别与所述姿态传感器和所述调整机构电性连接的控制器。

较佳地，所述姿态传感器为陀螺仪或平衡仪。

较佳地，所述调整机构包括与所述控制器电性连接的第一驱动电机，所述第一驱动电机用于带动所述抓手转动，以调节所述抓手上的所述模具的俯仰角。

较佳地，所述螺杆内设置有用于检测预埋螺母的定位传感器，所述定位传感器与所述控制器电性连接。

较佳地，所述定位传感器为干簧管，所述螺母上设置有与所述干簧管相适配的永磁铁。

较佳地，所述抓手为永磁起重器。