[实用新型]一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构

权利要求书

1.一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板（101）、关节主固定下板（104）、带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110），其特征在于，关节主固定下板（104）相对关节主固定上板（101）的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮（102），关节主固定下板（104）远离舵机动力输出齿轮（102）的端面上通过固定架（107）固定安装有数字舵机（106）,数字舵机（106）的输出轴与舵机动力输出齿轮（102）相连接，带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110）均通过固定柱（109）转动安装于关节主固定下板（104）上，其中带齿主动动力臂（108）带齿的一端与舵机动力输出齿轮（102）以及带齿从动动力臂（110）带齿的一端均啮合，带齿从动动力臂（110）带齿的一端与舵机动力输出齿轮（102）之间无连接关系，带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110）远离舵机动力输出齿轮（102）的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂（203），两根一级从动动力臂（203）之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂（203）中部交接处穿设有中转轴，两根一级从动动力臂（203）远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂（201），两根二级从动动力臂（201）之间的连接方式与两根一级从动动力臂（203）之间相同。

2.根据权利要求1所述的基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，其特征在于，所述关节主固定下板（104）上固定设有用于将该结构整体固定安装于机器人主体上的整体关节连接隔离柱（103）。

3.根据权利要求1所述的基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，其特征在于，所述关节主固定上板（101）和关节主固定下板（104）之间通过多个关节主固定板上下板隔离柱（105）固定连接为一体。

4.根据权利要求1所述的基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，其特征在于，所述连接支架由连接支架下部（205）以及扣盖在连接支架下部（205）上的连接支架上部（204）共同组成。

5.根据权利要求1-4任一所述的基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，其特征在于，所述中转轴上设有防止其松动掉落的固定螺栓（202）。