[实用新型]一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构

说明书

本实用新型公开了一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板、关节主固定下板、带齿主动动力臂和带齿从动动力臂，关节主固定下板相对关节主固定上板的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂均通过固定柱转动安装于关节主固定下板上，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂远离舵机动力输出齿轮的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂，该运动结构通过数字舵机驱动多个关节有序进行收缩扩张，以实现机器人直线前进或者后退的运行方式，使得机器人能够在不同管径的管道空间内进行运动。

技术领域

本实用新型涉及机器人运动结构技术领域，具体是一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

目前，针对管道研发的机器人运动结构并不多，基本以轮式或者多足运动结构为主，但轮式和多足机器人运动机构最大的缺陷在于其体积及运动范围是固定的，很难在不同管径大小管道中实现运动，因此，本实用新型提出一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的实施例目的在于提供一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板、关节主固定下板、带齿主动动力臂和带齿从动动力臂，关节主固定下板相对关节主固定上板的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮，关节主固定下板远离舵机动力输出齿轮的端面上通过固定架固定安装有数字舵机,数字舵机的输出轴与舵机动力输出齿轮相连接，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂均通过固定柱转动安装于关节主固定下板上，其中带齿主动动力臂带齿的一端与舵机动力输出齿轮以及带齿从动动力臂带齿的一端均啮合，带齿从动动力臂带齿的一端与舵机动力输出齿轮之间无连接关系，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂远离舵机动力输出齿轮的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂中部交接处穿设有中转轴，两根一级从动动力臂远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂，两根二级从动动力臂之间的连接方式与两根一级从动动力臂之间相同。

在一种可选方案中：所述关节主固定下板上固定设有用于将该结构整体固定安装于机器人主体上的整体关节连接隔离柱。

在一种可选方案中：所述关节主固定上板和关节主固定下板之间通过多个关节主固定板上下板隔离柱固定连接为一体。

在一种可选方案中：所述连接支架由连接支架下部以及扣盖在连接支架下部上的连接支架上部共同组成。

在一种可选方案中：所述中转轴上设有防止其松动掉落的固定螺栓。

相较于现有技术，本实用新型实施例的有益效果如下：

1、该运动结构通过数字舵机驱动多个关节有序进行收缩扩张，以实现机器人直线前进或者后退的运行方式，使得机器人能够在不同管径的管道空间内进行运动，操作简单，适用性广，非常具有实用性。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例的爆炸图。

图2为本实用新型第一实施例的整体拼接示意图。