[实用新型]一种采茶机器人

权利要求书

1.一种采茶机器人，其特征在于，包括：机架(15)、四轴并联机器人(3)、茶叶采摘机械手(2)、茶叶收集装置(1)以及控制柜(14)；所述四轴并联机器人(3)的机座通过滑动装置悬吊在所述机架(15)的顶部；所述茶叶采摘机械手(2)与所述四轴并联机器人(3)的动平台连接，所述茶叶收集装置(1)与所述茶叶采摘机械手(2)连接，所述控制柜(14)分别与所述四轴并联机器人(3)、所述茶叶采摘机械手(2)、所述茶叶收集装置(1)以及所述滑动装置通信连接。

2.根据权利要求1所述的采茶机器人，其特征在于，所述滑动装置包括横向滑动组件和纵向滑动组件；所述横向滑动组件包括均设置在所述机架(15)顶部的横向滑轨(11)、横向丝杠(8)以及与所述横向丝杠(8)连接横向丝杠电机(7)；所述纵向滑动组件包括均设置在所述机架(15)顶部的纵向滑轨(4)、纵向丝杠(9)以及与所述纵向丝杠(9)连接的纵向丝杠电机(6)；

所述纵向滑轨(4)通过滑块(12)与所述横向滑轨(11)连接，所述纵向滑轨(4)通过丝杠螺母与所述横向丝杠(8)连接，所述纵向滑轨(4)通过滑动件(10)与所述四轴并联机器人(3)连接，所述纵向丝杠(9)通过丝杠螺母与所述四轴并联机器人(3)连接；

所述横向丝杠电机(7)和所述纵向丝杠电机(6)分别与所述控制柜(14)通信连接。

3.根据权利要求2所述的采茶机器人，其特征在于，所述滑动件(10)和所述四轴并联机器人(3)分别置于所述纵向滑轨(4)的顶侧和底侧，并且所述滑动件(10)通过连接件(13)与所述四轴并联机器人(3)连接。

4.根据权利要求3所述的采茶机器人，其特征在于，所述滑动件(10)呈圆盘状，所述滑动件(10)的内孔与所述四轴并联机器人(3)的驱动电机相匹配。

5.根据权利要求1至4任一项所述的采茶机器人，其特征在于，所述茶叶采摘机械手(2)包括底座(21)、伸缩件(30)、第一夹持组件和第二夹持组件；所述底座(21)与所述四轴并联机器人(3)的动平台连接；所述伸缩件(30)与所述控制柜(14)通信连接，所述伸缩件(30)的顶端与所述底座(21)的底部连接，所述伸缩件(30)的伸缩杆(29)从所述伸缩件(30)的底端伸出；所述第一夹持组件和所述第二夹持组件关于所述伸缩件(30)对称设置，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括夹持杆(23)和支撑杆(24)；所述夹持杆(23)的顶端与所述底座(21)铰接；所述支撑杆(24)的顶端和中部分别与所述夹持杆(23)和所述伸缩杆(29)铰接，所述支撑杆(24)的底端设有扶持底座(32)和刀片(33)，所述扶持底座(32)位于所述刀片(33)的上方，所述第一夹持组件和第二夹持组件的扶持底座(32)和刀片(33)相互接触。

6.根据权利要求5所述的采茶机器人，其特征在于，所述夹持杆(23)设有限制所述支撑杆(24)过度转动的限位件(31)，所述限位件(31)与所述支撑杆(24)接触。

7.根据权利要求6所述的采茶机器人，其特征在于，所述伸缩件(30)连接有风管安装座(34)，所述风管安装座(34)设有风管套筒(26)，所述风管套筒(26)靠近所述扶持底座(32)。

8.根据权利要求7所述的采茶机器人，其特征在于，所述茶叶收集装置(1)包括依次连接的气源(41)、气管(42)、文丘里管(43)、出料管(45)以及收集装置(46)；所述气源(41)与所述控制柜(14)通信连接；所述文丘里管(43)靠近与所述出料管(45)连接的一端连接有进料管(44)；所述进料管(44)远离所述文丘里管(43)的一端卡接在所述风管套筒(26)内并朝向所述扶持底座(32)。