[实用新型]一种采茶机器人

说明书

本实用新型公开了一种采茶机器人，属于农业机械技术领域。一种采茶机器人，包括：机架、四轴并联机器人、茶叶采摘机械手、茶叶收集装置以及控制柜；四轴并联机器人的机座通过滑动装置悬吊在机架的顶部；采摘机械手与四轴并联机器人的动平台连接，茶叶收集装置与采摘机械手连接，控制柜分别与四轴并联机器人、茶叶采摘机械手、茶叶收集装置以及滑动装置通信连接。本实用新型能够对不同方位的茶尖进行采摘，在机器人采摘范围内，提高了茶叶的采摘量，并且提高了茶叶的采摘效率，同时，还能够扩大茶叶采摘机械手的采摘范围，满足茶叶的垄宽，在机器人整体不移动的情况下，提高茶叶的采摘量。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体涉及一种采茶机器人。

背景技术

茶叶的采摘具有鲜明的季节性，其中主要以春、秋两季为主，尤其是采摘春茶时，鲜茶若不能及时的采摘，将会影响茶的质量。目前名优茶的采摘主要以人工采茶为主，劳动强度大、劳动力短缺，往往由于采摘能力的不足，造成错过采摘茶叶的最佳时间，随着劳动力的人工成本不断增加，茶叶采摘难的问题更加的突出。

现有的采茶机器按照作业方式可分为单人采茶机、双人抬采机和自走式采茶机。目前市场上成熟的采茶机都以切割茶树树梢方法进行采茶，虽然这类采茶机提高了采茶效率，但是使用这种采茶方法所采摘的鲜叶质量都明显比手工采摘的差，会带入很多茶梗和残次叶片。名优茶(尤其是特级、一级高档次名优绿茶)对芽叶形态要求较高，其鲜叶标准一般为一芽一叶、一芽二叶，而且需要保证叶片完整，因此此类机器不能满足名优茶的采摘。

现有一些采茶机器能够实现采摘单芽、一芽一叶或一芽两叶，实现名优茶的采摘，但是此类机器只能摘取垂向的茶尖，不能全方位地进行采摘，同时机器的工作范围较小，不能满足茶叶的垄宽。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种采茶机器人，以解决现有采茶机器进行名优茶采摘时，不能全方位地进行采摘，同时机器的工作范围较小，不能满足茶叶的垄宽的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种采茶机器人，包括：机架、四轴并联机器人、茶叶采摘机械手、茶叶收集装置以及控制柜；四轴并联机器人的机座通过滑动装置悬吊在机架的顶部；采摘机械手与四轴并联机器人的动平台连接，茶叶收集装置与采摘机械手连接，控制柜分别与四轴并联机器人、茶叶采摘机械手、茶叶收集装置以及滑动装置通信连接。

本实用新型通过四轴并联机器人带动茶叶采摘机械手进行茶叶采摘时，四周并联机器人驱动采摘茶叶采摘机械手处于不同的方位，便于对不同方位的茶尖进行采摘，在机器人采摘范围内，提高了茶叶的采摘量，同时机器人移动次数减少，提高了茶叶的采摘效率，同时，四轴并联机器人通过滑动装置进行滑动时，能够扩大茶叶采摘机械手的采摘范围，满足茶叶的垄宽，在机器人整体不移动的情况下，提高茶叶的采摘量。

进一步地，上述滑动装置包括横向滑动组件和纵向滑动组件；横向滑动组件包括均设置在机架顶部的横向滑轨、横向丝杠以及与横向丝杠连接横向丝杠电机；纵向滑动组件包括均设置在机架顶部的纵向滑轨、纵向丝杠以及与纵向丝杠连接的纵向丝杠电机；

纵向滑轨通过滑块与横向滑轨连接，纵向滑轨通过丝杠螺母与横向丝杠连接，纵向滑轨通过滑动件与四轴并联机器人连接，纵向丝杠通过丝杠螺母与四轴并联机器人连接；

横向丝杠电机和纵向丝杠电机分别与控制柜通信连接。

本实用新型的横向滑动组件通过横向丝杠电机带动横向丝杠，实现茶叶采摘机械手的横向移动，纵向滑动组件通过纵向丝杠电机带动纵向丝杠，实现茶叶采摘机械手的纵向移动，在机器人整体不移动的情况下，通过横向和纵向的联动，采摘机械手能够随四轴并联机器人在机器人的范围内任意移动，从而满足茶叶的垄宽，提高茶叶的采摘量和采摘效率。

进一步地，上述滑动件和四轴并联机器人分别置于纵向滑轨的顶侧和底侧，并且滑动件通过连接件与四轴并联机器人连接。