[实用新型]一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构

权利要求书

1.一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，包括第一支撑板（103）和第四支撑板（208），所述第四支撑板（208）通过第一连接螺栓（202）铰接安装于第一支撑板（103）上，第一支撑板（103）上转动安装有第一驱动齿轮（105）,第四支撑板（208）上转动安装有从动齿轮（206），第一驱动齿轮（105）与从动齿轮（206）啮合；

第四支撑板（208）上转动安装有第二驱动齿轮（204）以及通过两个定位转轴（205）分别铰接安装有带齿主动动力臂（301）和带齿轮从动动力臂（302），带齿主动动力臂（301）带齿牙的一端与第二驱动齿轮（204）以及带齿轮从动动力臂（302）均啮合，带齿主动动力臂（301）和带齿轮从动动力臂（302）远离第二驱动齿轮（204）的一端均通过第二连接螺栓（303）铰接安装有一级从动动力臂（304），两根一级从动动力臂（304）远离第二驱动齿轮（204）的一端均铰接安装有二级从动动力臂（306）。

2.根据权利要求1所述的仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，其特征在于，所述第一支撑板（103）上对称设有两个分别与两根二级从动动力臂（306）铰接的连接转轴（104）,第四支撑板（208）远离第一支撑板（103）的端部设有用于防止带齿主动动力臂（301）被冲撞而损坏的防撞块（207）。

3.根据权利要求1所述的仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，其特征在于，所述第一支撑板（103）上通过多根第一隔离柱（107）盖设有第二支撑板（106）,第四支撑板（208）通过多根第二隔离柱（203）盖设有第三支撑板（201）。

4.根据权利要求3所述的仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，其特征在于，所述第二支撑板（106）上通过第一固定支架（101）固定安装有转向舵机（102）,转向舵机（102）的输出轴与第一驱动齿轮（105）相连接,第四支撑板（208）上通过第二固定支架（210）固定安装有直行舵机（209）,直行舵机（209）的输出轴与第二驱动齿轮（204）相连接。

5.根据权利要求1所述的仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，其特征在于，两根所述一级从动动力臂（304）之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂（304）中部交接处穿设有定位螺栓（305）。