[实用新型]一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构

说明书

本实用新型公开了一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，包括第一支撑板和第四支撑板，第四支撑板通过第一连接螺栓铰接安装于第一支撑板上，第一支撑板上转动安装有第一驱动齿轮,第四支撑板上转动安装有从动齿轮，第四支撑板上转动安装有第二驱动齿轮以及通过两个定位转轴分别铰接安装有带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂，带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均通过第二连接螺栓铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均铰接安装有二级从动动力臂，该结构设置合理，采用双舵机进行驱动进而使得机器人能够实现类似于蠕虫高度自由爬行运动，以适用于大小不同的复杂空间运动需求。

技术领域

本实用新型涉及机器人运动结构领域，具体是一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

目前，针对各种复杂地形的机器人运动结构并不多，基本都是以轮式或多足运动结构为主，但轮式和多足机器人运动机构最大的缺陷在于其体积是固定的，很难在不同大小的复杂空间内实现运动，因此，本实用新型提出一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的实施例目的在于提供一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种仿蠕虫自由爬行运动的机器人运动结构，包括第一支撑板和第四支撑板，所述第四支撑板通过第一连接螺栓铰接安装于第一支撑板上，第一支撑板上转动安装有第一驱动齿轮,第四支撑板上转动安装有从动齿轮，第一驱动齿轮与从动齿轮啮合，第四支撑板上转动安装有第二驱动齿轮以及通过两个定位转轴分别铰接安装有带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂，带齿主动动力臂带齿牙的一端与第二驱动齿轮以及带齿轮从动动力臂均啮合，带齿主动动力臂和带齿轮从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均通过第二连接螺栓铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离第二驱动齿轮的一端均铰接安装有二级从动动力臂。

在一种可选方案中：所述第一支撑板上对称设有两个分别与两根二级从动动力臂铰接的连接转轴,第四支撑板远离第一支撑板的端部设有用于防止带齿主动动力臂被冲撞而损坏的防撞块。

在一种可选方案中：所述第一支撑板上通过多根第一隔离柱盖设有第二支撑板,第四支撑板通过多根第二隔离柱盖设有第三支撑板。

在一种可选方案中：所述第二支撑板上通过第一固定支架固定安装有转向舵机,转向舵机的输出轴与第一驱动齿轮相连接,第四支撑板上通过第二固定支架固定安装有直行舵机,直行舵机的输出轴与第二驱动齿轮相连接。

在一种可选方案中：两根所述一级从动动力臂之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂中部交接处穿设有定位螺栓。

相较于现有技术，本实用新型实施例的有益效果如下：

1、该结构设置合理，采用双舵机进行驱动进而使得机器人能够实现类似于蠕虫高度自由爬行运动，以适用于大小不同的复杂空间运动需求，可用于探测、侦查、灾后救援等各种不同的领域，非常具有实用性。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例的爆炸图。

图2为本实用新型第一实施例中多个运动关节的连接示意图。