[实用新型]具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手

权利要求书

1.一种具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，包括有底板、行走组件以及按摩组件，所述的按摩组件包括有曲臂，其特征在于：所述的曲臂包括有臂座和两个连接部，所述的两个连接部的一端处均设置有按摩部，两个连接部之间的间距朝向一端方向渐大设置，所述的两个连接部的另一端均铰接在臂座的一端处，所述的臂座与其一连接部之间设置有摆动组件，所述的摆动组件用于促使其一连接部于臂座上往复摆动，所述的臂座与另一连接部之间设置有复位组件，所述的复位组件用于促使另一连接部摆动后复位。

2.根据权利要求1所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述其一连接部靠近一侧处与臂座相铰接，所述的摆动组件包括有驱动杆，所述驱动杆的一端与其一连接部靠近另一侧处形成有铰接部，且驱动杆能够驱使铰接部朝向靠近或远离按摩部的方向运动。

3.根据权利要求2所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的按摩组件包括有供臂座左右摆动的偏心轮，所述的偏心轮包括有第一套接部和第二套接部，所述的第一套接部和第二套接部之间偏心设置，所述的臂座和驱动杆的另一端分别套接在第一套接部和第二套接部处。

4.根据权利要求1或2或3所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的复位组件包括有拉簧以及两个连接柱，所述的两个连接柱分别设置在臂座和另一连接部上，且两个连接柱能够随另一连接部朝向靠近或远离其一连接部方向摆动时相互靠近或远离，所述拉簧的两端分别套接在两个连接柱上。

5.根据权利要求4所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的另一连接部上设置有凸柱，所述臂座上设置有两个抵接部，所述的两个抵接部均设置在凸柱的运动轨迹上。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的行走组件包括有曲轴以及缓冲弹簧组件，曲轴用于和两个从动轮转动连接，且两个从动轮与曲轴之间设置有弯折段，所述的弯折段由曲轴朝其径向倾斜延伸形成，所述的缓冲弹簧组件可供曲轴转动后复位。

7.根据权利要求6所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的缓冲弹簧组件包括有传动片以及弹性伸缩件，所述的传动片的一端固定在曲轴上，传动片的另一端与弹性伸缩件相铰接，所述的弹性伸缩件伸缩设置。

8.根据权利要求7所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的缓冲弹簧组件还包括有导向杆以及弹簧，所述的导向杆的一端铰接在底板上，导向杆靠近另一端处设置有限位块，所述的弹性伸缩件滑动套设在导向杆上，所述弹簧的两端分别抵接在弹性伸缩件和限位块上。

9.根据权利要求1或2或3或5或7或8所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：还包括有体位检测组件，所述的行走组件包括有行走电机，所述的体位检测组件包括有光耦合器和检测盘，所述的检测盘与行走电机的输出轴传动连接。

10.根据权利要求9所述的具有抓揉并有缓冲装置肩位检测功能的机械手，其特征在于：所述的光耦合器包括有检测凹口，所述的检测盘上设置有扇形凸部，所述的检测凹口设置在扇形凸部的运动轨迹上。