[实用新型]测距装置及移动平台

权利要求书

1.一种测距装置，其特征在于，包括：

测距模组，用于出射光脉冲序列；

扫描模组，包括在所述光脉冲序列的传播光路上并列排布的第一光折射元件、第二光折射元件和第三光折射元件；所述三个光折射元件通过旋转依次改变所述光脉冲序列的传播方向后出射，其中，所述第二光折射元件和所述第三光折射元件对所述光脉冲的折射能力之差小于10度，所述折射能力指在入射光从光折射元件的入光面垂直入射的情况下，出射光相比入射光的偏折角度；且所述第二光折射元件和所述第三光折射元件以相反的方向旋转；

所述测距模组还用于接收经物体反射回的光脉冲。

2.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述第一光折射元件的口径大于所述第三光折射元件的口径，且所述第一光折射元件相比所述第三光折射元件远离所述测距模组。

3.根据权利要求2所述的测距装置，其特征在于，所述第一光折射元件的周缘厚度不均等，且所述第一光折射元件的厚度较大处形成有缺口，用于改善所述第一光折射元件旋转时的动平衡。

4.根据权利要求2所述的测距装置，其特征在于，所述第一光折射元件的周缘厚度不均等，且所述第一光折射元件的厚度较小的一端的一侧设置有凸块，用于改善所述第一光折射元件旋转时的动平衡。

5.根据权利要求2所述的测距装置，其特征在于，所述第一光折射元件的口径大于所述第二光折射元件的口径，且所述第二光折射元件的口径大于所述第三光折射元件的口径；或

所述第一光折射元件的口径大于所述第二光折射元件的口径，且所述第二光折射元件的口径等于所述第三光折射元件的口径；或

所述第一光折射元件的口径等于所述第二光折射元件的口径，且所述第二光折射元件的口径大于所述第三光折射元件的口径。

6.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述第二光折射元件与所述第三光折射元件等速反向旋转。

7.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，在所述第二光折射元件与所述第三光折射元件旋转的过程中，所述第二光折射元件的相位角度与所述第三光折射元件的相位角度之和在一固定值附近浮动，浮动范围不超过20度，所述相位角度指光折射元件的零位与一个基准方向之间的夹角。

8.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述第一光折射元件以第一旋转轴为中心进行旋转，所述第一光折射元件的出光面与垂直于所述第一旋转轴的平面的夹角小于10度；

和/或，

所述第三光折射元件以第三旋转轴为中心进行旋转，所述第三光折射元件的出光面与垂直于所述第三旋转轴的平面的夹角小于10度。

9.根据权利要求8所述的测距装置，其特征在于，所述第一光折射元件的出光面与所述第一旋转轴垂直；和/或

所述第三光折射元件的出光面与所述第三旋转轴垂直。

10.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述第二光折射元件与所述第三光折射元件的相对的两个面平行，或者，所述第二光折射元件与所述第三光折射元件的相背的两个面平行。

11.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，经物体反射回的光脉冲经过所述扫描模组后入射至所述测距模组，所述测距模组还用于根据反射回的光脉冲确定探测物与所述测距装置之间的距离；

其中，在接收经物体反射回的光脉冲的过程上，所述光脉冲先经过所述第一光折射元件后再经过所述第二光折射元件及所述第三光折射元件。

12.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，

所述扫描模组还包括第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器，第一驱动器用于带动所述第一光折射元件绕第一旋转轴旋转，所述第二驱动器用于带动所述第二光折射元件绕第二旋转轴旋转，所述第三驱动器用于带动所述第三光折射元件绕第三旋转轴旋转。