[实用新型]测距装置及移动平台

说明书

本申请公开了一种测距装置。测距装置包括测距模组及扫描模组。测距模组，用于出射光脉冲序列。扫描模组包括第一光折射元件、第二光折射元件和第三光折射元件，三个光折射元件通过旋转依次改变光脉冲序列的传播方向后出射，其中，第二光折射元件和第三光折射元件对光脉冲的折射能力之差小于10度，折射能力指在入射光从光折射元件的入光面垂直入射的情况下，出射光相比入射光的偏折角度；且第二光折射元件和第三光折射元件以相反的方向旋转。测距模组还用于接收经物体反射回的光脉冲。本申请还公开了一种移动平台。

技术领域

本申请涉及激光测距技术领域，特别涉及一种测距装置及移动平台。

背景技术

激光雷达中通常包括棱镜，激光穿过棱镜时发生折射而改变传播方向，然而，由于棱镜的数量、大小、摆放位置等因素的制约，激光雷达的出光范围及收光范围均较小，难以满足对较大视场范围内的物体的探测。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种测距装置及移动平台。

本申请实施方式的测距装置包括测距模组及扫描模组。所述测距模组用于出射光脉冲序列。所述扫描模组包括在所述光脉冲序列的传播光路上并列排布的第一光折射元件、第二光折射元件和第三光折射元件。所述三个光折射元件通过旋转依次改变所述光脉冲序列的传播方向后出射，其中，所述第二光折射元件和所述第三光折射元件对所述光脉冲的折射能力之差小于10度，所述折射能力指在入射光从光折射元件的入光面垂直入射的情况下，出射光相比入射光的偏折角度；且所述第二光折射元件和所述第三光折射元件以相反的方向旋转。所述测距模组还用于接收经物体反射回的光脉冲。

在某些实施方式中，所述第一光折射元件的口径大于所述第三光折射元件的口径，且所述第一光折射元件相比所述第三光折射元件远离所述测距模组。

在某些实施方式中，所述第一光折射元件的周缘厚度不均等，且所述第一光折射元件的厚度较大处形成有缺口，用于改善所述第一光折射元件旋转时的动平衡。

在某些实施方式中，所述第一光折射元件的周缘厚度不均等，且所述第一光折射元件的厚度较小的一端的一侧设置有凸块，用于改善所述第一光折射元件旋转时的动平衡。

在某些实施方式中，所述第一光折射元件的口径大于所述第二光折射元件的口径，且所述第二光折射元件的口径大于所述第三光折射元件的口径；或所述第一光折射元件的口径大于所述第二光折射元件的口径，且所述第二光折射元件的口径等于所述第三光折射元件的口径；或所述第一光折射元件的口径等于所述第二光折射元件的口径，且所述第二光折射元件的口径大于所述第三光折射元件的口径。

在某些实施方式中，所述第二光折射元件与所述第三光折射元件等速反向旋转。

在某些实施方式中，在所述第二光折射元件与所述第三光折射元件旋转的过程中，所述第二光折射元件的相位角度与所述第三光折射元件的相位角度之和在一固定值附近浮动，浮动范围不超过 20度，所述相位角度指光折射元件的零位与一个基准方向之间的夹角。

在某些实施方式中，所述第一光折射元件以第一旋转轴为中心进行旋转，所述第一光折射元件的出光面与垂直于所述第一旋转轴的平面的夹角小于10度；和/或，所述第三光折射元件以第三旋转轴为中心进行旋转，所述第三光折射元件的出光面与垂直于所述第三旋转轴的平面的夹角小于10 度。

在某些实施方式中，所述第一光折射元件的出光面与所述第一旋转轴垂直；和/或所述第三光折射元件的出光面与所述第三旋转轴垂直。

在某些实施方式中，所述第二光折射元件与所述第三光折射元件的相对的两个面平行，或者，所述第二光学元件与所述第三光学元件的相背的两个面平行。