[实用新型]辅助康复训练机器人

权利要求书

1.一种辅助康复训练机器人，其特征在于，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；

所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行康复训练；

所述骨盆支撑机构包括第一平行连杆、侧旋转轴、侧旋转轴固定座、侧旋转轴转动座、用于检测所述第一平行连杆与所述侧旋转轴固定座之间的相对转动扭矩的扭矩传感器；

所述第一平行连杆的一端与所述坐站转移机构连接，另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与所述侧旋转轴固定座的一端连接；

所述侧旋转轴通过轴上法兰与所述侧旋转轴固定座连接，通过两个轴承与所述侧旋转轴转动座的内孔连接，实现所述侧旋转轴转动座相对于所述侧旋转轴固定座和所述侧旋转轴的转动。

2.根据权利要求1所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述骨盆支撑机构还包括用于实现侧旋转动复位力的双螺旋扭簧，所述双螺旋扭簧通过中心孔与所述侧旋转轴上的仿形轴配合连接，保证所述双螺旋扭簧与所述侧旋转轴不相对转动，所述双螺旋扭簧的两活动端与所述侧旋转轴转动座通过螺钉连接，在所述侧旋转轴转动座相对于所述侧旋转轴固定座转动时，通过所述双螺旋扭簧提供转动的复位力。

3.根据权利要求1所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述骨盆支撑机构还包括花键螺母、花键轴、花键螺母安装座、骨盆支架、骨盆支架花键端、环形压力传感器、第一压簧、前后压力检测模块、阻尼球头铰链；

所述花键螺母安装座与所述侧旋转轴转动座通过螺钉连接，所述花键螺母通过自身法兰与所述花键螺母安装座连接，所述花键轴安装在所述花键螺母上；

所述第一压簧套设在所述花键轴上，一端顶住所述花键螺母，另一端顶住套设在所述花键轴上的所述环形压力传感器，所述骨盆支架花键端通过螺钉固定在所述花键轴的两侧轴端，防止所述第一压簧与所述环形压力传感器脱出；

所述骨盆支架通过螺钉与左右两侧骨盆支架花键端连接，所述阻尼球头铰链通过螺钉在左右两侧与骨盆之间连接；

所述前后压力检测模块包含压力传感器和第二压簧，通过螺钉与所述骨盆支架连接。

4.根据权利要求3所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，还包括平行连杆机构，所述平行连杆机构包括上下相互平行设置的两根第二平行连杆，所述第一平行连杆和对应的第二平行连杆之间设置有若干相互平行拉簧，所述拉簧的一端通过拉簧支柱连接于所述第一平行连杆，所述拉簧的另一端通过拉簧支柱连接于所述第二平行连杆；所述拉簧与所述第一平行连杆、第二平行连杆成一定角度，当所述骨盆支撑机构升至最高位置时，所述拉簧处于最小位移状态，当所述骨盆支撑机构降至最低位置时所述拉簧处于最大位移状态；所述拉簧的拉力乘以力臂得到用于平衡所述骨盆支撑机构的力矩。

5.根据权利要求4所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述平行连杆机构还包括立柱罩壳。

6.根据权利要求5所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述全向移动平台包括底板、若干组全向主动轮系、电器模块、以及平台罩壳，其中，所述全向主动轮系安装于所述底板的底部，所述电器模块安装于所述底板上，且所述电器模块与所述全向主动轮系连接，所述平台罩壳与所述底板的侧面连接。

7.根据权利要求6所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述全向主动轮系包括第二伺服电机、第二减速机、全向轮和支撑架，所述第二伺服电机的信号线通过所述底板上的过线孔后与所述电器模块连接，所述第二伺服电机与所述第二减速机通过第一端面法兰连接，所述第二减速机与所述支撑架通过第二端面法兰连接，所述第二减速机的输出轴与所述全向轮的轴孔连接，所述支撑架安装于所述底板上。

8.根据权利要求7所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述底板和平台罩壳为圆弧形。

9.根据权利要求8所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述全向主动轮系为三组，所述三组全向主动轮系呈等腰三角形布置于所述底板的底部。