[实用新型]辅助康复训练机器人

说明书

本实用新型公开了一种辅助康复训练机器人，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，且所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行减重步行训练和坐站转移训练。本实用新型整机小巧灵便，成本低，方便家庭环境使用，符合人体运动需求，能够帮助运动功能障碍患者独立完成室内移动、坐站转移、日常生活任务和步行训练，帮助其改善生活质量，替换照护家属，在一定程度上减轻其家庭负担。

技术领域

本实用新型涉及康复器械技术领域，特别涉及一种辅助康复训练机器人。

背景技术

近年来，脑卒中患者在术后大都会患有不同程度的运动功能障碍，老年人群中超过40％有不同程度的步行障碍，不仅严重影响其正常生活，需要家属或医护人员进行日常照顾，给家庭带来了沉重的经济负担-。研究表明，超过80％的脑损伤患者在进行积极有效的康复运动训练后，运动功能都有显著的提升，大部分老年人经过步行训练也可保持运动功能。

国内外研发了多款康复训练器械，但是多数康复训练器械存在体积较为庞大、价格昂贵和操作困难等问题，不适合家庭和社区环境使用，难以将其作为日常生活的辅助设备，只能在医院进行短暂康复训练，难以将康复效果长期保持。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种能够适用于家庭环境的辅助康复训练机器人，旨在减小体积，降低生产成本，以帮助运动功能障碍患者独立完成室内移动、坐站转移、日常生活任务和步行训练，帮助其改善生活质量，替换照护家属，在一定程度上减轻其家庭负担。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种辅助康复训练机器人，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；

所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行康复训练；

所述骨盆支撑机构包括第一平行连杆、侧旋转轴、侧旋转轴固定座、侧旋转轴转动座、用于检测所述第一平行连杆与所述侧旋转轴固定座之间的相对转动扭矩的扭矩传感器；

所述第一平行连杆的一端与所述坐站转移机构连接，另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与所述侧旋转轴固定座的一端连接；

所述侧旋转轴通过轴上法兰与所述侧旋转轴固定座连接，通过两个轴承与所述侧旋转轴转动座的内孔连接，实现所述侧旋转轴转动座相对于所述侧旋转轴固定座和所述侧旋转轴的转动。

本实用新型进一步的技术方案是，所述骨盆支撑机构还包括用于实现侧旋转动复位力的双螺旋扭簧，所述双螺旋扭簧通过中心孔与所述侧旋转轴上的仿形轴配合连接，保证所述双螺旋扭簧与所述侧旋转轴不相对转动，所述双螺旋扭簧的两活动端与所述侧旋转轴转动座通过螺钉连接，在所述侧旋转轴转动座相对于所述侧旋转轴固定座转动时，通过所述双螺旋扭簧提供转动的复位力。

本实用新型进一步的技术方案是，所述骨盆支撑机构还包括花键螺母、花键轴、花键螺母安装座、骨盆支架、骨盆支架花键端、环形压力传感器、第一压簧、前后压力检测模块、阻尼球头铰链；

所述花键螺母安装座与所述侧旋转轴转动座通过螺钉连接，所述花键螺母通过自身法兰与所述花键螺母安装座连接，所述花键轴安装在所述花键螺母上；

所述第一压簧套设在所述花键轴上，一端顶住所述花键螺母，另一端顶住套设在所述花键轴上的所述环形压力传感器，所述骨盆支架花键端通过螺钉固定在所述花键轴的两侧轴端，防止所述第一压簧与所述环形压力传感器脱出。

所述骨盆支架通过螺钉与左右两侧骨盆支架花键端连接，所述阻尼球头铰链通过螺钉在左右两侧与骨盆之间连接；