[实用新型]一种分拣机器人驱动系统

权利要求书

1.一种分拣机器人驱动系统，包括承载腰体，其特征在于：承载腰体上设置有第一臂体(2)，第一臂体(2)依次连接有第二臂体(3)与第三臂体(4)，第三臂体(4)上连接有机械手，所述机械手包括固定部(26)、连接杆(27)、伸缩缸和若干机械手指(34)，所述机械手指(34)包括互相连接的连接段(341)和夹持段(342)，连接段(341)远离夹持段(342)的一端与固定部(26)连接，连接段(341)与连接杆(27)的一端连接，该连接杆(27)的另一端与伸缩缸的伸出端连接，伸缩缸远离连接杆(27)的一端缸体与固定部(26)固定连接，连接段(341)在远离固定部(26)的方向上向外延伸，夹持部在远离固定部(26)的方向上向内延伸，所述承载腰体包括有承载底板(5)以及支撑底板(6)，支撑底板(6)设置于承载底板(5)上端，承载底板(5)上设置有腰体外壳(1)，腰体外壳(1)的轴线位置设置有腰体主轴(7)，腰体外壳(1)上设置有用于驱动腰体主轴(7)旋转的第一驱动电机(8)，所述腰体主轴(7)的上端部与支撑底板(6)彼此固定连接，所述支撑底板(6)上设置有支撑立柱(9)，所述第一臂体(2)通过连接螺栓(10)连接至支撑立柱(9)的上端部，支撑底板(6)上设置有两个第一液压缸(11)，第一液压缸(11)的两端分别通过转轴连接至支撑底板(6)以及第一臂体(2)的端面上，所述第二臂体(3)与第一臂体(2)之间通过连接螺栓(10)进行连接，第二臂体(3)的端面上设置有第二液压缸(12)，第二液压缸(12)的两端分别通过转轴连接至第一臂体(2)以及第二臂体(3)的端面上；所述第三臂体(4)与第二臂体(3)之间通过连接螺栓(10)进行连接，第三臂体(4)的端面上设置有第三液压缸(13)，第三液压缸(13)的两端分别通过转轴连接至第二臂体(3)与第三臂体(4)上，所述承载底板(5)的下表面设置有驱动机构，所述驱动机构包括底座壳(14)，所述底座壳(14)设置有内腔(15)，所述内腔(15)的顶端固定有电动机(16)，所述电动机(16)连接有第一锥形齿轮(17)，所述第一锥形齿轮(17)连接有第一转轴(18)，所述第一转轴(18)的顶端与电动机(16)的输出轴相连，第一转轴(18)的外周身的中部设置有环形槽(19)。

2.根据权利要求1所述的一种分拣机器人驱动系统，其特征在于：所述机械手还包括机械手腕(35)，机械手腕(35)与固定部(26)远离伸缩缸的一端可转动地连接。

3.根据权利要求1所述的一种分拣机器人驱动系统，其特征在于：所述底座壳(14)的两端设置有轮腔(20)，所述轮腔(20)内设置有行走轮(21)，所述行走轮(21)连接有第二转轴(22)，所述第二转轴(22)的中部设置有与第一锥形齿轮(17)相啮合的第二锥形齿轮(23)，底座壳(14)的底部设置有内壳(24)，第一锥形齿轮(17)与第二锥形齿轮(23)均设置在所述的内壳(24)的内部，内壳(24)的一侧设置有扣壳(25)，所述的扣壳(25)通过螺栓固定在底座壳(14)上。

4.根据权利要求3所述的一种分拣机器人驱动系统，其特征在于：所述第二转轴(22)的顶端通过平键与电动机(16)的输出轴端相连，所述第二转轴(22)贯穿底座壳(14)以及内壳(24)，并且第二转轴(22)贯穿底座壳(14)以及内壳(24)处均设置有轴承。

5.根据权利要求1所述的一种分拣机器人驱动系统，其特征在于：所述夹持段(342)靠近第四液压缸(33)的一侧设有卡齿(343)。

6.根据权利要求1所述的一种分拣机器人驱动系统，其特征在于：所述机械手指(34)包括六个，均匀的设置在固定部(26)上。