[实用新型]辅助康复训练机器人

权利要求书

1.一种辅助康复训练机器人，其特征在于，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；

所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行康复训练。

2.根据权利要求1所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述骨盆支撑机构包括第一平行连杆、平动模块、弧形旋转侧边杆、用于检测所述第一平行连杆与所述平动模块之间的相对转动扭矩的扭矩传感器；

所述第一平行连杆的一端与所述坐站转移机构连接，另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与所述平动模块的一端连接；

所述旋转侧边杆的中部与所述平动模块的另一端连接，所述旋转侧边杆的开口朝外设置；

所述旋转侧边杆的两侧对称安装有左侧压力检测模块和右侧压力检测模块；所述左侧压力检测模块和右侧压力检测模块均包括第一压力传感器和压在所述第一压力传感器上的第一压簧；

所述平动模块内安装有前后压力检测模块，所述前后压力检测模块包括第二压力传感器和压在所述第二压力传感器上的第二压簧，所述第二压力传感器与所述平动模块连接。

3.根据权利要求2所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述骨盆支撑机构还包括扭簧，所述扭簧的一端嵌设在所述平动模块内，另一端嵌设在所述旋转侧边杆内，以使得所述旋转侧边杆与所述平动模块之间的转动具有一定的复位力。

4.根据权利要求2所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述坐站转移机构包括支撑立板、弧形扶手、第一伺服电机、第一减速机、和平行连杆机构；

所述支撑立板垂直安装于所述全向移动平台上，所述扶手安装于所述支撑立板上，所述扶手与所述全向移动平台平行设置；

所述第一伺服电机与所述第一减速机连接，所述第一减速机安装于所述支撑立板上，所述平行连杆机构的主动轴与所述第一减速机的输出轴连接，所述平行连杆机构的被动轴与所述第一平行连杆的一端连接，所述第一伺服电机用于根据所述转动扭矩产生支撑用户的扭矩，通过所述平行连杆机构为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力。

5.根据权利要求4所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述平行连杆机构包括上下相互平行设置的两根第二平行连杆，所述第一平行连杆和对应的第二平行连杆之间设置有若干相互平行拉簧，所述拉簧的一端通过拉簧支柱连接于所述第一平行连杆，所述拉簧的另一端通过拉簧支柱连接于所述第二平行连杆；所述拉簧与所述第一平行连杆、第二平行连杆成一定角度，当所述骨盆支撑机构升至最高位置时，所述拉簧处于最小位移状态，当所述骨盆支撑机构降至最低位置时所述拉簧处于最大位移状态；所述拉簧的拉力乘以力臂得到用于平衡所述骨盆支撑机构的力矩，减轻所述第一伺服电机的输出负担。

6.根据权利要求4或5任意一项所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述平行连杆机构还包括立柱罩壳。

7.根据权利要求6所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述全向移动平台包括底板、若干组全向主动轮系、电器模块、以及平台罩壳，其中，所述支撑立板垂直安装于所述底板上，所述全向主动轮系安装于所述底板的底部，所述电器模块安装于所述底板上，且所述电器模块与所述全向主动轮系连接，所述平台罩壳与所述底板的侧面连接。

8.根据权利要求7所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述全向主动轮系包括第二伺服电机、第二减速机、全向轮和支撑架，所述第二伺服电机的信号线通过所述底板上的过线孔后与所述电器模块连接，所述第二伺服电机与所述第二减速机通过第一端面法兰连接，所述第二减速机与所述支撑架通过第二端面法兰连接，所述二减速机的输出轴与所述全向轮的轴孔连接，所述支撑架安装于所述底板上。

9.根据权利要求8所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述底板和平台罩壳为圆弧形。

10.根据权利要求9所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述全向主动轮系为三组，所述三组全向主动轮系呈等腰三角形布置于所述底板的底部。