[实用新型]一种基于惯导在工作面找直系统

权利要求书

1.一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，包括沿井下隧道铺设的支架部分、遛子及采煤机部分、集控中心部分，所述支架部分包括多个依次连接的架体和安装在架体的：支架控制器、电液换向阀、支架推遛油缸、行程传感器、位置传感器，支架部分通过向两端拉伸而依次拉动架体，使得各架体整齐排列在一条直线上，所述遛子及采煤机部分包括刮板运输机、采煤机、连接在采煤机上的惯导传感器和无线发送器，所述惯导传感器安装在采煤机上，所述采煤机架在刮板运输机的遛子轨道上，多个所述架体平行于遛子轨道的方向排列设置，所述支架推遛油缸连接至支架控制器并沿遛子轨道沿线分布，所述行程传感器装于支架推遛油缸内部且电连接至支架控制器，以检测架体与刮板运输机对应连接点的距离，所述位置传感器每隔若干个架体进行安装且位置传感器电连接至支架控制器，以精确检测采煤机在架体排列沿线上的位置，集控中心部分电连接至支架控制器，以接收各支架控制器采集的采煤机轨迹数据、推遛的行程数据、采煤机的精确位置数据，通过支架控制器调整支架的位置，使得各支架排列在一条直线，从而推动刮板运输机移动，确保刮板运输机的曲直度。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，所述惯导传感器包括高精度陀螺仪和加速度计，所述高精度陀螺仪和加速度计安装在采煤机，以记录采煤机运行的地理三维轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，所述高精度陀螺仪和加速度计分别电连接至无线发送器，通过无线发送器以无线的方式向外传输高精度陀螺仪和加速度计的数据。

4.根据权利要求3所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，所述采煤机在刮板运输机上运行后，所述集控中心部分对各支架的地理位置信息进行统计，并将数据传递至支架控制器，通过各支架控制器对架体进行拉动，通过位移传感器和支架推遛油缸调节移动量，使得拉架后，多个架体整齐排列在一条直线上。

5.根据权利要求4所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，所述采煤机的顶部朝向煤层，使得采煤机在刮板运输机上运行时，采煤机进行割煤，多个所述架体保持在一条直线上，使得采煤机沿直线运行，以确保煤层壁笔直。

6.根据权利要求1所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，多个所述支架控制器串联，串联后支架控制器电连接至集控中心部分。

7.根据权利要求1所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，所述位置传感器包括但不限于激光测距仪、射频定位器或接近开关。

8.根据权利要求1所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，所述电液换向阀电连接至支架控制器，所述电液换向阀与支架推遛油缸连接，通过电液换向阀调节支架推遛油缸的推动架体的方向。

9.根据权利要求1所述的一种基于惯导在工作面找直系统，其特征在于，所述集控中心部分为单个电脑或由多台电脑组成。