[实用新型]一种基于惯导在工作面找直系统

说明书

本实用新型公开了一种基于惯导在工作面找直系统，包括沿井下隧道铺设的支架部分、遛子及采煤机部分、集控中心部分，支架部分包括架体、支架控制器、电液换向阀、支架推遛油缸、行程传感器、位置传感器，遛子及采煤机部分包括刮板运输机、采煤机、惯导传感器和无线发送器，集控中心部分为单个电脑或由多台电脑组成，通过行程传感器、位置传感器、惯导传感器将采煤机和遛子的信息传输至集控中心，通过集控中心处理数据并反馈，然后通过支架推遛油缸和支架控制器对架体进行位移，使得位移后的多个架体保持在同一直线上，这样，遛子维持在直线状态，使得采煤机沿直线运动并对煤层进行直线方向的切割开采。

技术领域

本实用新型涉及应用于煤矿综采工作面的的技术领域，具体而言，涉及能自动调整支架排列位置及遛子曲直状态，保证自动化割煤持续推进的一种基于惯导在工作面找直系统。

背景技术

随着科技的发展和煤矿用户对高智能产品的迫切需求，国外部分煤机装备厂商对综采工作面自动化控制技术进行了积极的研究和探索，在综采工作面设备自动找直一些关键技术上取得了系列成果，主要包括利用陀螺仪进行采煤机位置三维检测，综采工作面设备自动找直技术研究等。

目前国内综采自动化工作面基本均未解决持续推进的问题，面临的主要难题之一就是支架、遛子在持续推进过程中如何保持“直”的状态；不能保证意味着必须人工干预自动化过程，进行调架或推遛，影响自动化采煤效能，无法进一步减人增效。“三直两平”是采面设备持续推进的保障，也是一个老问题，一直是自动化采煤至今未解决好的主要问题。目前国内大多自动化厂家包括部分有实力的厂家均在研究以惯导为基础的溜子曲直度管理技术，但成熟运用的极少。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于惯导在工作面找直系统，其能够针对煤矿综采自动化工作面支架、遛子的“找直”问题，基于高精度惯导传感器提供数据，不局限于遛子的曲直度管理，在支架排列直、遛子推直、割煤煤壁直等“三直”方面提供整套的系统。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种基于惯导在工作面找直系统，其包括沿井下隧道铺设的支架部分、遛子及采煤机部分、集控中心部分，支架部分包括多个依次连接的架体和安装在架体的：支架控制器、电液换向阀、支架推遛油缸、行程传感器、位置传感器，支架部分通过向两端拉伸而依次拉动架体，使得各架体整齐排列在一条直线上，遛子及采煤机部分包括刮板运输机、采煤机、连接在采煤机上的惯导传感器和无线发送器，惯导传感器安装在采煤机上，采煤机架在刮板运输机的遛子轨道上，多个架体平行于遛子轨道的方向排列设置，支架推遛油缸连接至支架控制器并沿遛子轨道沿线分布，行程传感器装于支架推遛油缸内部且电连接至支架控制器，以检测架体与刮板运输机对应连接点的距离，位置传感器每隔若干个架体进行安装且位置传感器电连接至支架控制器，以精确检测采煤机在架体排列沿线上的位置，集控中心部分电连接至支架控制器，以接收各支架控制器采集的采煤机轨迹数据、推遛的行程数据、采煤机的精确位置数据，通过支架控制器调整支架的位置，使得各支架排列在一条直线，从而推动刮板运输机移动，确保刮板运输机的曲直度。

在本实用新型较佳的实施例中，上述惯导传感器包括高精度陀螺仪和加速度计，高精度陀螺仪和加速度计安装在采煤机，以记录采煤机运行的地理三维轨迹信息。

在本实用新型较佳的实施例中，上述高精度陀螺仪和加速度计分别电连接至无线发送器，通过无线发送器以无线的方式向外传输高精度陀螺仪和加速度计的数据。

在本实用新型较佳的实施例中，上述采煤机在刮板运输机上运行后，集控中心部分对各支架的地理位置信息进行统计，并将数据传递至支架控制器，通过各支架控制器对架体进行拉动，通过位移传感器和支架推遛油缸调节移动量，使得拉架后，多个架体整齐排列在一条直线上。

在本实用新型较佳的实施例中，上述采煤机的顶部朝向煤层，使得采煤机在刮板运输机上运行时，采煤机进行割煤，多个架体保持在一条直线上，使得采煤机沿直线运行，以确保煤层壁笔直。