[实用新型]一种爬壁清洗机器人

说明书

本实用新型的爬壁清洗机器人，包括X向移动机构、Y向移动机构和清扫机构。X向移动机构包括X向支架、X向无杆气缸、两个X向有杆气缸，X向无杆气缸固定在X向支架下，X向有杆气缸固定在X向支架两端，X向有杆气缸的Z向气缸杆的底部固定有X吸盘固定板和X吸盘；Y向移动机构包括两个Y向支架、一个Y向无杆气缸、两个Y向有杆气缸，X向无杆气缸具有X向滑块，Y向无杆气缸具有Y向滑块，X向滑块和Y向滑块垂直连接，Y向支架固定在Y向无杆气缸两端，Y向有杆气缸固定在Y向支架上，Y向有杆气缸的Z向气缸杆的底部固定有Y吸盘固定板和Y吸盘。本实用新型的爬壁清洗机器人，结构紧凑，质量轻，操作流畅性高，安全性和稳定性高。

技术领域

本实用新型属于移动机器人领域，具体涉及一种爬壁清洗机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，科学技术的迅猛发展，人类社会的不断进步，现代都市的摩天大楼越建越多，越建越高，而城市的灰尘污染也越发严重，在这样的背景下，人类需要依靠升降机平台来逐层地清洗大楼壁面，不但浪费时间和劳动力，而且人类在清洗大楼壁面的环境越来越恶劣和危险，本课题来自于社会实际的需求，采用爬壁机器人进行擦洗，降低清洗工人的劳动强度，提高工作效率，特别是提高安全性。如今，在科学技术领先的国家已经采取了爬壁清洗机器人作为他们的首选工具，用来对大楼外表面进行清理。

壁面清洗机器人是以清洗高层建筑为目的的壁面移动机器人，它的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高生产率，也必将极大的推动清洗业的发展，带来相当的社会效益和经济效益。因此，壁面清洗机器人的设计和研究有着良好的应用前景。

传统的爬壁机器人在很多方面有不足之处，如对壁面材料和形状的适应性不强，跨越障碍物的能力不足，体积较大，质量较重等。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种爬壁清洗机器人，以解决现有爬壁机器人对壁面材料和形状的适应性不强，跨越障碍物的能力不足，体积较大，质量较重等问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种爬壁清洗机器人，包括X向移动机构、Y向移动机构和清扫机构；

其中，所述X向移动机构包括一个X向支架、一个X向无杆气缸、两个X向有杆气缸，所述X向无杆气缸固定在所述X向支架下且所述X向无杆气缸和所述X向支架的长度方向一致，所述X向有杆气缸分别固定在所述X向支架的两端，所述X向有杆气缸具有Z向气缸杆，所述X向有杆气缸的Z向气缸杆的底部固定有X吸盘固定板，所述X吸盘固定板上固定有用于吸附到待清洁墙面上的X吸盘；

所述Y向移动机构包括两个Y向支架、一个Y向无杆气缸、两个Y 向有杆气缸，所述X向无杆气缸具有X向滑块，所述Y向无杆气缸具有Y 向滑块，所述X向滑块和所述Y向滑块垂直连接在一起，所述Y向支架分别固定在所述Y向无杆气缸的两端，所述Y向有杆气缸固定在所述Y向支架上，所述Y向有杆气缸具有Z向气缸杆，所述Y向有杆气缸的Z向气缸杆的底部固定有Y吸盘固定板，所述Y吸盘固定板上固定有用于吸附到待清洁墙面上的Y吸盘；

所述清扫机构包括电机固定板、电机和滚刷，所述电机固定板固定在所述Y向无杆气缸上，所述电机固定在所述电机固定板上，所述电机连接着所述滚刷。

本实用新型进一步设置为，所述Y向支架包括Y向主体板，所述Y向主体板的一端垂直向下连接有用于固定在所述Y向无杆气缸端部的第一连接板，所述Y向主体板的另一端垂直向上连接有第二连接板，所述第二连接板的顶部垂直连接有第三连接板，所述第三连接板的外侧端部垂直向下连接有第四连接板，所述Y向无杆气缸固定在所述第二连接板、第三连接板和第四连接板的空间内。

本实用新型进一步设置为，所述X向支架包括X向主体板和垂直连接在所述X向主体板两端的端板，所述X向无杆气缸固定在所述端板的内侧面上。具体的，所述前端盖和所述后端盖通过螺钉固定在所述端板的内侧面上。