[实用新型]可两向弯曲的折叠臂和捕获设备

说明书

本实用新型公开了一种可两向弯曲的折叠臂和捕获设备。所述可两向弯曲的折叠臂包括第一组件和第二组件，第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；第二组件位于第一转动副的延伸下游，第一元件与第二元件对应转动连接，第一组件具有在第一转动副上远离第二组件的第一端部，第二组件具有在第二转动副上远离第二组件的第二端部，第一端部与第二端部的距离随两第一元件的面夹角θ₁和两第二元件的面夹角θ₂的增大而减小；当面夹角θ₁和面夹角θ₂为0时，第一元件的表面与第二元件的表面呈夹角设置。本实用新型技术方案的可两向弯曲的折叠臂可自适应捕获物件且占用空间少。

技术领域

本实用新型涉及抓取技术领域，特别涉及一种可两向弯曲的折叠臂和捕获设备。

背景技术

目前，工业上使用的刚性抓取臂一般通过驱动若干刚性的手爪收拢，从而形成抓取的动作，该种抓取方式由于刚性手爪不可变形，不能很好的与抓取物相适配。而现有的欠驱动自适应手爪虽然可以依据被抓取物的外形进行适应弯曲，但是其进行自适应的弯曲驱动和部件均较复杂，成本较高，适用范围不广。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种可两向弯曲的折叠臂，旨在解决现有自适应捕获结构复杂且成本高的问题。本实用新型具体方案是通过开合方式控制末端空间运动，进而衍生出一系列弯曲和缠绕的结构，能够实现自适应抓取且可360度以上包络缠绕可变直径目标的效果。

为实现上述目的，本实用新型公开的可两向弯曲的折叠臂包括第一组件，所述组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ1，

第二组件，所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第二元件的面夹角为θ2；

所述第二组件位于所述第一转动副的轴线延伸下游，所述第一元件与第二元件对应转动连接，所述第一组件具有在所述第一转动副上远离所述第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第二转动副上远离所述第二组件的第二端部，所述第一端部与第二端部的距离随所述面夹角θ1和面夹角θ2的增大而减小；当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，所述第一元件的表面与第二元件的表面呈夹角设置。

可选的实施例中，当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，所述第一元件的表面与第二元件的表面呈钝角设置。

可选的实施例中，所述第一元件包括第一侧边与之相邻的第一对接边，两所述第一侧边通过第一转动副连接，所述第二元件包括第二侧边与之相邻的第二对接边，两所述第二侧边通过所述第二转动副连接，所述第一对接边与所述第二对接边转动连接。

可选的实施例中，所述第一元件的形状为四边形、三角形或扇形；和/或，所述第二元件的形状为四边形、三角形或扇形。

可选的实施例中，所述可两向弯曲的折叠臂还包括设于所述第二转动副的延伸下游的第三组件，所述第三组件包括通过第三转动副连接的两第三元件，所述第三元件与第二元件对应转动连接，所述第三组件具有在所述第三转动副上远离第二组件的第三端部，所述第三端部与所述第一端部的距离随所述面夹角θ1的增大而减小。

可选的实施例中，当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，所述第二元件的表面与所述第三元件的表面呈夹角设置。

可选的实施例中，当所述面夹角θ1和面夹角θ2为0时，第一元件和第二元件之间的面夹角与第二元件和第三元件之间的面夹角相等。

可选的实施例中，在所述第一组件至所述第三组件的方向上，所述第一转动副、第二转动副以及第三转动副的轴线长度呈减小趋势。