[实用新型]一种夹抱旋转机械臂

说明书

本实用新型公开了一种夹抱旋转机械臂，包括转动台，所述转动台的下端面中心位置处固定安装有双向气缸，所述转动台的下端面上设置有左右对称分布的导轨，所述导轨上设置有夹持座，所述双向气缸的输出端与夹持座固定连接，所述夹持座的底部设置有夹抱机构，所述转动台的上方设置有安装台，所述安装台与转动台之间通过转动座转动连接，本实用新型为一种夹抱旋转机械臂，通过设置驱动齿盘、收卷盘和气压缸等，达到了对工件的夹持效果好，夹持稳定性高，翻转，转动和移动搬运效率高，解决了目前的工件在进行夹持、翻转、转动和移动搬运过程中，通常采用多个机械臂和传动机构进行配合，成本高，传动效率低，精度低的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种夹抱旋转机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

目前的工件在进行夹持、翻转、转动和移动搬运过程中，通常采用多个机械臂和传动机构进行配合，成本高，传动效率低，精度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹抱旋转机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹抱旋转机械臂，包括转动台，所述转动台的下端面中心位置处固定安装有双向气缸，所述转动台的下端面上设置有左右对称分布的导轨，所述导轨上设置有夹持座，所述双向气缸的输出端与夹持座固定连接，所述夹持座的底部设置有夹抱机构，所述转动台的上方设置有安装台，所述安装台与转动台之间通过转动座转动连接，所述安装台上设置有转动部件，所述安装台的上方设置有安装架，所述安装架的上端面上固定安装有升降电机，所述升降电机的输出端固定安装有收卷盘，所述收卷盘的内部设置有链条，所述链条的另一端与安装台的上端面固定连接，所述安装架上设置有导向部件。

优选的，所述夹抱机构包括夹持臂，所述夹持臂与夹持座固定连接，所述夹持臂的相对面上转动安装有转动架，所述转动架上设置有加强筋，所述转动架的相对面上设置有若干个对称分布的摩擦垫。

优选的，所述转动架的背离面上转动安装有传动臂，所述传动臂的另一端与夹持臂的背离面转动连接，所述夹持臂的背离面上转动安装有气压缸，所述气压缸的另一端与传动臂转动连接。

优选的，所述转动部件包括驱动电机，所述驱动电机固定安装在安装台的上端面上，所述驱动电机的输出端固定安装有驱动齿盘，所述转动座的外侧壁上固定套装有传动齿盘，所述驱动齿盘与传动齿盘之间传动连接有传动带。

优选的，所述导向部件包括导向杆，所述安装台的上端面上固定安装有对称分布的导向杆，所述安装架上对应导向杆位置处固定安装有导向套筒，所述导向杆对应插接在导向套筒的内部，所述导向杆的上端固定安装有限位板。

优选的，所述安装架的左右两端固定安装有移动座，所述移动座的内部设置有驱动轮，所述移动座的下方设置有移动轨道，所述驱动轮设置在移动轨道上。