[实用新型]一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂

权利要求书

1.一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；

所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；

所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；

所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求。

2.根据权利要求1所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，还包括移动安装平台件，所述移动安装平台件供所述机械臂固定，所述移动安装平台件包括安装平台、行走件、移动电源和路况视屏监控件，所述行走件和所述移动电源和所述路况视屏监控件均设置在所述安装平台上，所述移动电源分别于所述行走件、路况视屏监控件、机械臂和末端设置电连接。

3.根据权利要求2所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述安装平台用于安装所述机械臂、所述行走件、所述移动电源和所述路况视屏监控件，所述安装平台能够满足所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂在平面上行驶，亦能满足挂置在轨道上悬挂行车；所述行走件包括行走电机、传动件、行走轮和ECU（电子控制单元），所述行走电机、所述传动件和所述ECU（电子控制单元）均设置在所述安装平台上，所述行走轮设置在所述传动件上；所述行走件能够为所述欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂提供行走动力；所述移动电源能够为所述行走件、所述路况视屏监控件、所述机械臂提供电力；所述路况视屏监控件包括摄像头、图像采集卡和计算机，所述摄像头和所述图像采集卡均设置在所述安装平台上，所述计算机独立设置。

4.根据权利要求2所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述模组固定架包括模组支撑杆和模组固定座，所述模组支撑杆设置在所述安装平台上，所述模组固定座设置在所述模组支撑杆上；所述模组支撑杆呈管状，所述模组支撑杆一端侧壁上设置有第一穿线贯穿孔，所述模组固定座上设置有第二穿线贯穿孔、电机固定贯穿孔和第一连杆固定贯穿孔，所述模组固定座通过所述第二穿线贯穿孔套装在所述模组支撑杆另一端上；所述电机固定贯穿孔圆心高度大于所述第一连杆固定贯穿孔圆心高度，所述驱动电机套装在所述电机固定贯穿孔内；所述第一连杆固定贯穿孔内嵌装有第一连杆轴承。

5.根据权利要求4所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述杆组件包括两个杆组和一个齿轮连接箱，

其中：所述杆组件包括第一杆组、第二杆组和齿轮连接箱，所述第一杆组设置在所述电机驱动模组件上，所述齿轮连接箱设置在所述第一杆组上，所述第二杆组设置在所述齿轮连接箱上；所述第一杆组包括左侧第一连接杆、右侧第一连接杆和第一转轴连接件，所述第一转轴连接件设置在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆上。

6.根据权利要求5所述的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，其特征在于，所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆结构相同，所述左侧第一连接杆呈管状，具体的，所述左侧第一连接杆为强度高重量轻的碳纤维管；所述第一转轴连接件包括第一转轴连接座和第一转轴，所述第一转轴设置在所述第一转轴连接座上；所述第一转轴连接座上设置有第二连杆固定贯穿孔和第一转轴固定贯穿孔，所述第一转轴呈管状，所述第一转轴一端嵌装在所述第一转轴固定贯穿孔内；所述第一转轴连接件设置有四个，四个所述第一转轴连接件通过所述第二连杆固定贯穿孔逐一对应固定套装在所述左侧第一连接杆和所述右侧第一连接杆两端上；所述左侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述驱动电机的转轴上，所述右侧第一连接杆一端上的所述第一转轴固定件通过所述第一转轴嵌装在所述第一连杆轴承内。