[实用新型]一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂

说明书

本实用新型公开了一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求。本实用新型整机重量轻，控制方式简便，臂展大，折叠尺寸小，能够内部穿线，稳定性高，制造和使用成本低，维护保养成本低。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，更具体地说，本发明涉及一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂。

背景技术

巡检机器人是一种用于在特定环境中进行巡逻检查并收集相关信息的特种机器人，一般是由移动平台和举升结构组成。目前在实用中使用量很大的举升结构主要有靠液压驱动举升和靠电机驱动举升两大类，而靠液压驱动的举升结构一般用于重载低速场合，靠电机驱动的举升结构一般用于轻载中高速场合。目前在巡检领域使用的举升装置，由于使用环境和应用场合的需求，一般都用蓄电池供电，而且末端负载较轻，因而使用电机驱动比较常见。而目前巡检举升臂最常见的有两种形式，第一种形式为：类普通协作机器人臂的举升臂，即是在每一个自由度位置都放置一个电机驱动模组，通过各个自由度位置的电机驱动模组的协作运行，将机械臂末端的目标物送至指定的位置；第二种形式为：欠驱动多连杆式的举升臂，所谓欠驱动，即是机械臂的驱动电机数量小于机械臂的自由度数量，通过驱动电机与一组或者多组多连杆结构的配合，采用固定铰接或者滑动铰接的形式，可以在驱动电机数量小于机构自由度的情况下仍能实现整个机械臂结构的伸展和收回，从而实现将机械臂末端的目标物送至指定的位置。类普通协作机器人臂的举升臂，这种结构本质上就是一个协作机械臂，只是自由度的数量和自由度的设置方式和普通协作机器人臂不太一样，因而它具有精度高，运动空间灵活，速度快等优点，但对于大多数的巡检领域来说，它具有成本较高，整机重量大，控制难度大等缺点；欠驱动多连杆式的举升臂，相对于类普通协作机器人臂的举升臂，由于电机驱动模组数量小于自由度数量，而且多连杆结构简单，可以采用较轻的高强度材料制造，从而可以有效降低整机重量，有效减低生产成本，有效简化了控制方式，进而有效降低了对操作人员的培训成本和培训时间，提高劳动效率。但是目前基于固定铰接或者滑动铰接结构的多连杆机械臂不能完全展开或者完全折叠，无法适应巡检臂展要求较大和巡检空间狭小的场所，显著降低了适用场所。以及无法达到类普通协作机器人臂的最大臂展和最小折叠尺寸，而且目前基于固定铰接或者滑动铰接结构的多连杆机械臂一般不容易实现内部走线，达不到有些场所的使用要求。

上述两种举升装置均不能很好的解决目前巡检领域需要的整机重量轻，控制方式简便，臂展大，折叠尺寸小，可内部穿线，稳定性高，制造和使用成本低，维护保养成本低的欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，具体采用如下的技术方案：

一种欠驱动多连杆式可折叠巡检机械臂，包括：机械臂，所述机械臂包括电机驱动模组件、杆组件和载物台，所述杆组件设置在所述电机驱动模组件上，所述载物台设置在所述杆组件上；

所述电机驱动模组件包括模组固定架和驱动电机，所述驱动电机设置在所述模组固定架上；

所述杆组件至少包括两个杆组和一个齿轮连接箱：其中，相邻两个杆组通过一个所述齿轮连接箱连接；

所述载物台设置在所述杆组件中最上侧的杆组自由端上；所述驱动电机能够驱动所述杆组件展开和收缩，以满足使用要求。

优选地，还包括移动安装平台件，所述移动安装平台件供所述机械臂固定，所述移动安装平台件包括安装平台、行走件、移动电源和路况视屏监控件，所述行走件和所述移动电源和所述路况视屏监控件均设置在所述安装平台上，所述移动电源分别于所述行走件、路况视屏监控件、机械臂和末端设置电连接。