[实用新型]一种仿生智能鱼缸清理机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生智能鱼缸清理机器人，包括机身模块、中心控制模块、电源模块、避障模块、上下驱动模块、尾部驱动模块和水质清理模块；中心控制模块、电源模块、避障模块、上下驱动模块和尾部驱动模块均固定设置于机身的内部；水质清理模块固定设置于机身的底部；中心控制模块和电源模块电性连接；避障模块、上下驱动模块、尾部驱动模块和水质清理模块均与中心控制模块通信连接。本仿生智能鱼缸清理机器人和鱼的外形相似，由驱动模块提供动力前行，由避障模块控制转弯，能够游到鱼缸的任一角落，通过过滤腔排出污物，从而达到全面清理的功能，且具有很好的观赏性，改善了鱼类生活的水质。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种仿生智能鱼缸清理机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，越来越多人喜欢养宠物，养鱼也是人们喜爱的方式之一，为宠物清理粪便和杂物成为了主人们新的烦恼。而且因为鱼养在鱼缸中，鱼类的粪便和杂物更难手动清理，如果全部换水的话又会浪费水资源。市面上也有净水器，但是都是固定在一个位置，无法有效清理河床石子缝隙里的垃圾，而且不具备良好的观赏性。因此需要一类装置可及时对鱼缸内的杂物和排泄物进行及时清理，保证鱼类的正常生活。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决鱼缸清理的问题，提出了一种仿生智能鱼缸清理机器人。

本实用新型的技术方案是：一种仿生智能鱼缸清理机器人包括机身模块、中心控制模块、电源模块、避障模块、上下驱动模块、尾部驱动模块和水质清理模块；中心控制模块、电源模块、避障模块、上下驱动模块和尾部驱动模块均固定设置于机身的内部；水质清理模块固定设置于机身的底部；中心控制模块和电源模块电性连接；避障模块、上下驱动模块、尾部驱动模块和水质清理模块均与中心控制模块通信连接。

本实用新型的有益效果是：本仿生智能鱼缸清理机器人和鱼的外形相似，由驱动模块提供动力前行，由避障模块控制转弯，能够游到鱼缸的任一角落，通过过滤腔排出污物，从而达到全面清理的功能，且具有很好的观赏性，改善了鱼类生活的水质。

进一步地，机身呈一体的弧形，其尾部固定设置有圆盘；机身的外部固定设置有防水保护层，其关节连接处固定设置有多角度密封圈。

上述进一步方案的有益效果是：在本实用新型中，机身外部的弧形便于机器人在水中运动，减少其运动阻力；外部的防水层起到防水的作用，保证机器人正常工作。

进一步地，中心控制模块采用型号为LM7805的稳压芯片、型号为AS1117-3.3V的稳压芯片和型号为ATmega64的单片机。

上述进一步方案的有益效果是：在本实用新型中，ATmega64单片机低功耗，数据吞吐率高，可以减缓各模块的功耗，提升数据处理速度。

进一步地，电源模块采用型号为VIPER22A的开关电源变换芯片。

上述进一步方案的有益效果是：在本实用新型中，VIPER22A开关电源变换芯片具有过流、过压和过热的带迟滞特性的保护功能，其工作稳定，可靠性能极好。

进一步地，避障模块采用型号为TR-40-16的超声波发射接收传感器。

上述进一步方案的有益效果是：在本实用新型中，TR-40-16超声波发射接收传感器能有效感应障碍物，并将其信号传递给中心控制模块，避免机器人运动轨迹错误。

进一步地，上下驱动模块和尾部驱动模块均采用型号为L298N的驱动芯片。

上述进一步方案的有益效果是：在本实用新型中，L298N驱动芯片将逻辑控制电平进行功率放大，其工作电压高，输出电流大，产生的输出电压稳定，抗干扰能力强。

进一步地，水质清理模块包括进水管、过滤腔和出水管；过滤腔可拆卸地设置于进水管与出水管之间；进水管和出水管均与中心控制模块通信连接。