[实用新型]移动式连根除草机器人

权利要求书

1.移动式连根除草机器人，包括行走机构、动力机构Ⅰ、除草装置、收集装置，其特征在于：

所述的动力机构Ⅰ安装于行走机构上，动力机构Ⅰ驱动行走机构运转；所述的行走机构的后部安装除草装置，所述的除草装置与收集装置连接；所述的动力机构Ⅰ通过传动机构与除草装置连接，提供动力驱动除草装置运转；

所述的除草装置包括安装板（3）、安装座Ⅰ（4）、安装座Ⅱ（5）、犁头架（6）、犁头（7）、松土轮架（8）、伸缩杆（9）、松土轮（10）、传动机构；所述的安装板（3）竖直设于行走机构的后端，所述的安装座Ⅰ（4）、安装座Ⅱ（5）分别设于安装板（3）背面的上部和下部，所述的犁头架（6）的前端安装在安装座Ⅱ（5）上，所述的犁头架（6）的后端底部设有多组犁头（7）；所述的松土轮架（8）的前端与犁头架（6）的后端固定连接；所述的伸缩杆（9）的前端安装在安装座Ⅰ（4）上，伸缩杆（9）的后端与松土轮架（8）的上端固定连接；所述的松土轮（10）通过转轴Ⅰ沿左右方向安装在松土轮架（8）下端，能够基于转轴Ⅰ相对于松土轮架（8）转动，转轴Ⅰ的左端和/或右端通过传动机构与动力机构Ⅰ连接，松土轮（10）在动力机构Ⅰ驱动下转动。

2.根据权利要求1所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅰ为发动机。

3.根据权利要求2所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的传动机构包括传动轴Ⅰ（11）、传动轴Ⅱ（12）、传动轴Ⅲ（13）、支撑块（14）、斜齿轮组Ⅰ（15）、万向节（16）、斜齿轮组Ⅱ（17）、带轮（18）、传送带Ⅰ（19）；所述的传动轴Ⅰ（11）通过支撑块（14）沿左右方向安装于行走机构的后部，传动轴Ⅰ（11）能够相对于支撑块（14）转动；所述的发动机的输出轴与传动轴Ⅰ（11）平行，所述的传动轴Ⅰ（11）的右端和发动机的输出轴上分别设有带轮（18），两个带轮（18）之间通过传送带Ⅰ（19）连接；所述的传动轴Ⅱ（12）的前端通过斜齿轮组Ⅰ（15）与传动轴Ⅰ（11）的左端连接，传动轴Ⅱ（12）的后端通过万向节（16）与传动轴Ⅲ（13）的前端连接，所述的传动轴Ⅲ（13）的后端通过斜齿轮组Ⅱ（17）与转轴Ⅰ的左端连接。

4.根据权利要求2所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的行走机构包括底座（1）、主动轮（2）、从动轮（20）；所述的发动机安装于底座（1）上；所述的底座（1）前部的左右两侧上分别设有主动轮（2），底座（1）后部的左右两侧上分别设有从动轮（20）；所述的主动轮（2）与发动机的输出轴之间通过齿轮组连接，发动机经过齿轮传动驱动主动轮（2）转动。

5.根据权利要求4所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的从动轮（20）包括内轮（21）、外轮（22）、伸缩片（23）、圈齿（36）、齿轮（37）；所述的内轮（21）通过安装于底座（1）后部的左右两侧上，能够相对于底座（1）旋转；所述的内轮（21）的外圆周的任一点处设置旋转马达，所述的旋转马达上设有齿轮（37），驱动齿轮（37）转动；所述的内轮（21）的内圈上设有对应齿轮（37）的圈齿（36）；所述的齿轮（37）与圈齿（36）啮合；所述的内轮（21）的外表面上沿周向均匀间隔设置若干个轴向的条状凸起（24），所述的条状凸起（24）处分别铰接伸缩片（23）；所述的外轮（22）设于内轮（21）之外，外轮（22）的内圆面与内轮（21）的外圆面之间留有距离，外轮（22）的表面上沿周向均匀间隔设置对应伸缩片（23）数量的轴向的条形槽口（25）；所述的条形槽口（25）的宽度略大于伸缩片（23）的厚度，所述的伸缩片（23）分别从其对应的条形槽口（25）沿斜向伸出，此时各个伸缩片（23）的后侧面与其对应的条形槽口（25）的外圆周的后侧边沿接触，各从而共同托住外轮（22）。

6.根据权利要求1所述的移动式连根除草机器人，其特征在于：所述的收集装置包括收集箱（26）、传送装置，所述的收集箱（26）的底部设有行走轮（27），收集箱（26）前端的两侧分别通过连杆组与松土轮架（8）后端的两侧连接；所述的传送装置安装于连杆组上，位于收集箱（26）和松土轮架（8）之。