[实用新型]一种煤矿综采设备回撤机器人

权利要求书

1.一种煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：包括

定平台；所述定平台包括置于地面的底座（101）和固定在底座（101）上的连接架（102）；

液压伸缩臂架；所述液压伸缩臂架包括主臂（201）和伸缩臂（202）；所述伸缩臂（202）的下端可伸缩连接在主臂（201）的上端；所述主臂（201）上设置有第五转动铰（205）；所述第五转动铰（205）的转轴所在平面垂直于Y向；

动平台（3）；所述动平台（3）与主臂（201）固定连接，且动平台（3）上设置有两个第一转动铰（301）；两个所述第一转动铰（301）布置在液压伸缩臂架的两侧；且两个所述第一转动铰（301）的转轴所在平面垂直于X向；

集中虎克铰单元；所述集中虎克铰单元包括X向转动架（401）、一个设置在X向转动架（401）上的第二转动铰（402）和两个设置在X向转动架（401）上的第三转动铰（403）；所述X向转动架（401）沿X向转动铰接在连接架（102）上；第二转动铰（402）、第三转动铰（403）与第一转动铰（301）的转轴平行；两个第三转动铰（403）沿X向布置在第二转动铰（402）的两侧；所述主臂（201）的下端铰接在第二转动铰（402）上；

两个摆动液压伸缩缸（5）；两个摆动液压伸缩缸（5）布置在液压伸缩臂架沿X向的两侧；每个所述摆动液压伸缩缸（5）的固定端铰接在一个第一转动铰（301）上；每个所述摆动液压伸缩缸（5）的伸缩端铰接在一个第三转动铰（403）上；

举升虎克铰；所述举升虎克铰包括X向转动座（601）和设置在X向转动座（601）上的第四转动铰（602）；所述X向转动座（601）沿X向转动铰接在底座（101）上；所述第四转动铰（602）的转轴所在平面垂直于X向；

举升液压伸缩缸（7）；所述举升液压伸缩缸（7）的固定端铰接在第四转动铰（602）上；所述举升液压伸缩缸（7）的伸缩端铰接在第五转动铰（205）上。

2.根据权利要求1所述的煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：两个第三转动铰（403）沿X向对称布置在第二转动铰（402）的两侧。

3.根据权利要求2所述的煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：两个所述第一转动铰（301）对称布置在液压伸缩臂架的两侧。

4.根据权利要求3所述的煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：所述液压伸缩臂架与举升液压伸缩缸（7）位于同一平面。

5.根据权利要求4所述的煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：所述伸缩臂（202）的上端设置有用于连接煤矿综采设备的连接头（204）。

6.根据权利要求5所述的煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：所述液压伸缩臂架还包括伸缩臂油缸（203）；所述伸缩臂油缸（203）的固定端连接主臂（201），所述伸缩臂油缸（203）的伸缩端连接伸缩臂（202）。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：还包括支撑液压伸缩缸（8）；所述支撑液压伸缩缸（8）的固定端与连接架（102）连接；所述支撑液压伸缩缸（8）的伸缩端设置有支撑板（801）；回撤作业时，所述支撑液压伸缩缸（8）朝向煤矿综采设备所在一侧倾斜向下伸长，直至支撑板（801）连接地面，用于防止定平台朝向煤矿综采设备所在一侧倾斜。

8.根据权利要求7所述的煤矿综采设备回撤机器人，其特征在于：所述支撑液压伸缩缸（8）与连接架（102）通过第六转动铰（802）连接；所述第六转动铰（802）平行于X轴。