[实用新型]一种煤矿综采设备回撤机器人

说明书

本实用新型公开了一种煤矿综采设备回撤机器人，包括定平台，其包括置于地面的底座和固定在底座上的连接架；集中虎克铰单元，包括X向转动架、一个设置在X向转动架上的第二转动铰和两个设置在X向转动架上的第三转动铰；X向转动架沿X向转动铰接在连接架上；液压伸缩臂架，其下端铰接在第二转动铰上；与主臂固定连接的动平台，且动平台上设置有两个第一转动铰；两个摆动液压伸缩缸，布置在液压伸缩臂架两侧，其固定端铰接在一个第一转动铰上，伸缩端铰接在一个第三转动铰上；举升液压伸缩缸，其固定端铰接在举升虎克铰上，伸缩端铰接在液压伸缩臂架上。本实用新型刚度大，承载能力更高，结构更稳定，机构运动的灵活性和柔顺性好，安全性高。

技术领域

本实用新型属于矿业设备领域，特别涉及一种煤矿综采设备回撤机器人。

背景技术

随着现代制造业的不断发展，大功率、大采高的设备已经在综采工作面上得到了广泛的应用。液压支架、刮板机等综采设备，它们的安装、拆除、运输的速度是提高煤矿开采效率的重要环节。液压支架的重量从十几吨到二十吨不等，井下拆卸、运输液压支架的难度大。目前，国内液压支架回撤仍采用绞车为主要工具。回撤拆除的主要有两种方法：一、用绞车拉出，拖到顺槽里起吊装车；二、用绞车拉出，拖到工作面装车平台上平板车运出。上述回车方法工作效率低、工人强度大，随着采场接替日益频繁，液压支架的回撤速度已经成为制约煤炭开采效率的薄弱环节。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种煤矿综采设备回撤机器人，刚度大，承载能力更高，结构稳定性高，机构运动的灵活性和柔顺性好，同时安全性高。

技术方案：本实用新型提出一种煤矿综采设备回撤机器人，包括

定平台；所述定平台包括置于地面的底座和固定在底座上的连接架；

液压伸缩臂架；所述液压伸缩臂架包括主臂和伸缩臂；所述伸缩臂的下端可伸缩连接在主臂的上端；所述主臂上设置有第五转动铰；所述第五转动铰的转轴所在平面垂直于Y向；

动平台；所述动平台与主臂固定连接，且动平台上设置有两个第一转动铰；两个所述第一转动铰布置在液压伸缩臂架的两侧；且两个所述第一转动铰的转轴所在平面垂直于X向；

集中虎克铰单元；所述集中虎克铰单元包括X向转动架、一个设置在X向转动架上的第二转动铰和两个设置在X向转动架上的第三转动铰；所述X向转动架沿X向转动铰接在连接架上；第二转动铰、第三转动铰与第一转动铰的转轴平行；两个第三转动铰沿X向布置在第二转动铰的两侧；所述主臂的下端铰接在第二转动铰上；

两个摆动液压伸缩缸；两个摆动液压伸缩缸布置在液压伸缩臂架沿X向的两侧；每个所述摆动液压伸缩缸的固定端铰接在一个第一转动铰上；每个所述摆动液压伸缩缸的伸缩端铰接在一个第三转动铰上；

举升虎克铰；所述举升虎克铰包括X向转动座和设置在X向转动座上的第四转动铰；所述X向转动座沿X向转动铰接在底座上；所述第四转动铰的转轴所在平面垂直于X向；

举升液压伸缩缸；所述举升液压伸缩缸的固定端铰接在第四转动铰上；所述举升液压伸缩缸的伸缩端铰接在第五转动铰上。

进一步，两个第三转动铰沿X向对称布置在第二转动铰的两侧。

进一步，两个所述第一转动铰对称布置在液压伸缩臂架的两侧。

进一步，所述液压伸缩臂架与举升液压伸缩缸位于同一平面。

进一步，所述伸缩臂的上端设置有用于连接煤矿综采设备的连接头。

进一步，所述液压伸缩臂架还包括伸缩臂油缸；所述伸缩臂油缸的固定端连接主臂，所述伸缩臂油缸的伸缩端连接伸缩臂。