[实用新型]一种管道机器人行走机构

权利要求书

1.一种管道机器人行走机构，包括连接板(1)，其特征在于：所述连接板(1)的一端设有转轴(2)，所述转轴(2)的一端设有与外机器人固定连接的安装件，所述安装件包括固定板(3)，所述固定板(3)的侧面设有步进电机(33)，所述步进电机(33)的输出轴与转轴(2)固定连接；

所述转轴(2)的另一端设有伺服电机(4)，且转轴(2)与伺服电机(4)的输出轴固定连接，所述伺服电机(4)的侧面设有脚轮(5)，所述转轴(2)靠近伺服电机(4)的一端设有连接件(6)；

所述连接板(1)的另一端设有固定座(7)，所述固定座(7)的内部设有第一电动推杆(71)，所述第一电动推杆(71)的伸缩端设有辅助行走机构(8)，所述辅助行走机构(8)包括固定在第一电动推杆(71)伸缩端的支撑板(81)，所述支撑板(81)的侧面设有固定轴(82)，所述固定轴(82)的侧面设有第二轴承(84)，且固定轴(82)通过第二轴承(84)转动连接有球形轮(83)；

所述步进电机(33)的输入端、伺服电机(4)的输入端和第一电动推杆(71)的输入端均与外部管道机器人内部控制器的输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于：所述固定板(3)的侧面设有安装板(34)，所述安装板(34)的上表面开设有安装孔(35)。

3.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于：所述固定板(3)靠近转轴(2)的一侧设有套筒(31)，所述套筒(31)的内侧面设有与转轴(2)转动连接的第一轴承(32)。

4.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于：所述连接件(6)包括固定在转轴(2)侧面的环形板(61)，所述环形板(61)靠近脚轮(5)的一侧设有平面轴承(62)，所述平面轴承(62)的侧面设有与脚轮(5)固定连接的连接杆(63)。

5.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于：所述连接板(1)与固定板(3)侧面中部对应的侧面设有第二电动推杆(9)，所述固定板(3)的侧面设有用于定位第二电动推杆(9)的定位孔(10)。

6.根据权利要求5所述的管道机器人行走机构，其特征在于：所述定位孔(10)有三个，且三个定位孔(10)分别位于固定板(3)的侧面上端、侧面中部和侧面下端。

7.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于：所述连接板(1)的长度大于脚轮(5)与球形轮(83)的半径和。