[实用新型]一种管道机器人行走机构

说明书

本实用新型公开了一种管道机器人行走机构，包括连接板，所述连接板的一端设有转轴，所述转轴的一端设有与外机器人固定连接的安装件，所述安装件包括固定板，所述固定板的侧面设有步进电机，所述步进电机的输出轴与转轴固定连接，所述转轴的另一端设有伺服电机，且转轴与伺服电机的输出轴固定连接，所述伺服电机的侧面设有脚轮，所述转轴靠近伺服电机的一端设有连接件，所述连接板的另一端设有固定座，所述固定座的内部设有第一电动推杆。该管道机器人行走机构，可以调节，能够对管道机器人进行支撑，使管道机器人可以在管道内部的不同高度位置移动，从而提高管道机器人的越障能力，操作简单，使用方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种管道机器人行走机构。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

现有的管道机器人在行驶时，只能贴着管道底部移动，而且越障能力比较差，使用不方便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种管道机器人行走机构，可以调节，能够对管道机器人进行支撑，使管道机器人可以在管道内部的不同高度位置移动，从而提高管道机器人的越障能力，操作简单，使用方便，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道机器人行走机构，包括连接板，所述连接板的一端设有转轴，所述转轴的一端设有与外机器人固定连接的安装件，所述安装件包括固定板，所述固定板的侧面设有步进电机，所述步进电机的输出轴与转轴固定连接。

所述转轴的另一端设有伺服电机，且转轴与伺服电机的输出轴固定连接，所述伺服电机的侧面设有脚轮，所述转轴靠近伺服电机的一端设有连接件。

所述连接板的另一端设有固定座，所述固定座的内部设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端设有辅助行走机构，所述辅助行走机构包括固定在第一电动推杆伸缩端的支撑板，所述支撑板的侧面设有固定轴，所述固定轴的侧面设有第二轴承，且固定轴通过第二轴承转动连接有球形轮。

所述步进电机的输入端、伺服电机的输入端和第一电动推杆的输入端均与外部管道机器人内部控制器的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板的侧面设有安装板，所述安装板的上表面开设有安装孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定板靠近转轴的一侧设有套筒，所述套筒的内侧面设有与转轴转动连接的第一轴承。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接件包括固定在转轴侧面的环形板，所述环形板靠近脚轮的一侧设有平面轴承，所述平面轴承的侧面设有与脚轮固定连接的连接杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接板与固定板侧面中部对应的侧面设有第二电动推杆，所述固定板的侧面设有用于定位第二电动推杆的定位孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述定位孔有三个，且三个定位孔分别位于固定板的侧面上端、侧面中部和侧面下端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接板的长度大于脚轮与球形轮的半径和。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型示例的管道机器人行走机构，伺服电机可以带动脚轮移动，从而带动管道机器人移动；带有连接杆的平面轴承可以对转轴和脚轮进行连接，提高脚轮的稳定性。