[实用新型]螺丝锁付模块及其适用的机器手臂

说明书

本实用新型公开了一种螺丝锁付模块及其适用的机器手臂，该螺丝锁付模块包括中空式驱动装置、传动装置及螺丝起子模块。中空式驱动装置包括转子及减速机，其中转子与减速机相连接。传动装置包括连接件及传动轴，其中连接件与减速机相连接，且传动轴的第一端穿设连接件及中空式驱动装置。螺丝起子模块与传动轴的第一端相连接。当中空式驱动装置驱动转子以第一转速转动，减速机输出低于第一转速的第二转速，并以第二转速带动连接件，传动轴受连接件带动，以使螺丝起子模块受传动轴带动旋转。借此，可提高电机扭力重现性、扭矩及刚性，并可大幅提升垂直方向的总行程。

技术领域

本实用新型涉及自动螺丝锁付，尤其涉及一种螺丝锁付模块及其适用的机器手臂。

背景技术

近年来，工业用机器人已逐渐成为工业生产的重要设备。在自动化生产线中，包括螺丝的自动锁付，皆可通过工业用机器人，例如电锁机器人，来完成。

一般而言，市面上的电锁机器人主要是通过机器手臂与自动化的锁付模块搭配而成。常见的架构有将锁付模块放置在一般机器手臂的内部或外部，以及采用直截式架构的电锁机器人。

然而，这些架构下的电锁机器人皆具有不少缺点。若直接在一般的机器手臂上加装锁付模块，由于机器手臂原始的转速过快，无法完成锁螺丝的工作；若采用习知减速机，因习知减速机的减速比普遍在1/100至1/50，会使得输出的转速过低且扭矩过大，同样无法完成锁螺丝的工作。

若采用直截式架构，则存在有行程高度受限以及强度风险等问题。请参阅图1，其显示传统直截式架构的机器手臂的侧面结构透视图。如图1所示，传统直截式架构的机器手臂1通常是将伺服马达11安装于传动轴12的轴向上，并直接驱动传动轴12，进而控制锁付模块。然而，因其受限于伺服马达11自身的高度，使得垂直方向上的总行程受限，且由于伺服马达11承载于上方，使得整体强度不足，且扭力重现不佳。

因此，实有必要创作出一种能解决习知技术缺点的螺丝锁付模块及其适用的机器手臂，以提高整体强度及扭力重现性，同时有效降低安装高度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的为提供一种螺丝锁付模块及其适用的机器手臂，以解决并改善前述先前技术的至少一个缺点。

本实用新型的另一目的为提供一种螺丝锁付模块及其适用的机器手臂，通过中空式驱动装置直接驱动传动装置及螺丝起子模块，使电机扭力重现性提高，且整体扭矩及刚性当然提升。此外，由于中空式驱动装置不占用传动轴的行程高度，因此可大幅提升垂直方向的总行程，在设计上更有保留空间。

本实用新型的另一目的为提供一种螺丝锁付模块及其适用的机器手臂，由于本实用新型螺丝锁付模块的中空式驱动装置采用的减速机具有特定的减速比，使得中空式直驱架构应用于机器手臂成为可能，进而达到可应用于多种多样的产品与场合的功效。

为达上述目的，本实用新型的一较佳实施态样为提供一种螺丝锁付模块，包括：中空式驱动装置、传动装置及螺丝起子模块；中空式驱动装置包括转子及减速机，其中转子与减速机相连接；传动装置包括连接件及传动轴，其中连接件与减速机相连接，且传动轴的第一端依序穿设连接件及中空式驱动装置；螺丝起子模块与该传动轴的第一端相连接；其中，当中空式驱动装置驱动转子以第一转速转动，减速机输出低于第一转速的第二转速，并以第二转速带动连接件，且传动轴受连接件带动，以使螺丝起子模块受传动轴带动旋转。