[实用新型]小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗移栽末端执行器

说明书

本实用新型涉及钵苗移栽领域。技术方案是：小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗移栽末端执行器，其特征在于：该执行器包括支撑座、竖直安装在支撑座上的气缸、固定在气缸推杆末端的爪针固定板、间隔距离固定在支撑座上且中部均设置成通孔的导向板和隔板、一端固定在爪针固定板上且另一端向下依次穿过导向板和隔板以抓取钵苗的若干爪针、可沿水平方向活动地定位在隔板上且一一对应地套设在各爪针上的若干圆环以及悬空设置于隔板的通孔中心且通过钢丝绳与各圆环固定连接的回缩块；所述导向板上开设有便于各爪针穿过的若干导向孔；所述隔板上开设有便于各爪针穿过的若干滑槽。该末端执行器具有结构简单，体积小，稳定性好，可适用小空间钵苗移栽的特点。

技术领域

本实用新型涉及钵苗移栽领域，具体是一种小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗末端执行器。

背景技术

钵苗移栽机在市场上已经普遍应用，市场上大部分移栽机的末端执行器结构复杂，体积庞大，不适用于小空间并排钵苗移栽。目前部分研究者研究出一些针对小空间钵苗移栽的末端执行器，但这些末端执行器只是将爪针插入钵苗基质块，靠调节爪针插入角来改善钵苗抓紧力，抓取钵苗时稳定性较差，成功率较低，对基质含水率要求比较高，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗移栽末端执行器，该末端执行器的爪针插入钵苗基质后，通过爪针之间的相互收缩靠拢来夹紧钵苗基质块，从而牢固地抓取钵苗，具有结构简单，体积小，抓取成功率高，稳定性好，可适用小空间钵苗移栽的特点。

本实用新型提供的技术方案是：

小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗移栽末端执行器，其特征在于：该执行器包括支撑座、竖直安装在支撑座上的气缸、固定在气缸推杆末端的爪针固定板、间隔距离固定在支撑座上且中部均设置成通孔的导向板和隔板、一端固定在爪针固定板上且另一端向下依次穿过导向板和隔板以抓取钵苗的若干爪针、可沿水平方向活动地定位在隔板上且一一对应地套设在各爪针上的若干圆环以及悬空设置于隔板的通孔中心且通过钢丝绳与各圆环固定连接的回缩块；所述爪针固定板、导向板和隔板均水平布置；所述导向板上开设有便于各爪针穿过的若干导向孔；所述隔板上开设有便于各爪针穿过且沿隔板通孔的径向方向延伸的若干滑槽。

所述爪针固定板的底部设置有与回缩块位置相对应的凸块，以便凸块穿过导向板的通孔并推动回缩块竖直向下运动。

所述爪针采用具有弹性的金属材料。

所述隔板中部设置有用于容纳圆环的夹层；所述夹层的高度与圆环的厚度相适合，以限制圆环的竖直运动。

所述支撑座(宽度为42.5mm，以便于在小空间范围内单独作业或并联作业。

本实用新型的工作原理是：

当气缸推杆伸长时，带动爪针固定板向下运动，同时带动爪针插入钵苗基质中。当爪针固定板底部的凸块与回缩块抵顶连接时，气缸推杆继续伸长，此时凸块将推动回缩块竖直向下运动，回缩块通过钢丝绳拉动各圆环，使圆环沿着滑槽向隔板通孔的中心运动，进而带动各爪针相互收缩靠拢并夹紧基质块。

本实用新型的有益效果是：

1)本实用新型将回缩块的竖直向下运动转化为爪针的收缩运动，使得各爪针相互收缩靠拢并夹紧钵苗基质块，并且回缩块的运动行程由气缸进行控制，可对爪针的夹紧力进行精确调整，保证了钵苗基质块的稳定抓取，大大提高了钵苗的抓取成功率。

2)本实用新型结构简单，体积小，可适用于小空间钵苗移栽，另外可根据实际需要，将多个本实用新型的末端执行器并联进行钵苗移植作业，促进钵苗移栽自动化规模化生产，适合推广应用。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的主视结构示意图。