[实用新型]康复设备末端组件、康复设备及康复机器人

权利要求书

1.一种康复设备末端组件，其特征在于，包括：脚部导引机构、腿部旋转机构、脚部定位件及腿部定位件；

所述腿部定位件围绕第一轴线可转动地与所述腿部旋转机构连接；

所述脚部定位件围绕第二轴线可移动地与所述脚部导引机构连接，所述第二轴线与所述第一轴线相交或重合。

2.根据权利要求1所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述第二轴线与所述第一轴线重合，所述腿部定位件与所述脚部定位件沿相同的方向同步地围绕所述第一轴线可转动，或者，所述腿部定位件与所述脚部定位件相对独立地围绕所述第一轴线可转动。

3.根据权利要求1所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述第二轴线与所述第一轴线相交，所述腿部定位件与所述脚部定位件分别独立地围绕所述第一轴线和所述第二轴线可转动。

4.根据权利要求1所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述康复设备末端组件被配置为，在康复设备的牵引下，所述腿部定位件被动地围绕所述第一轴线运动，所述脚部定位件被动地围绕所述第二轴线运动。

5.根据权利要求1所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述康复设备末端组件还包括：脚部机构连接件以及腿部机构连接件；

所述脚部导引机构与所述脚部机构连接件连接，所述脚部机构连接件可转动地围绕第三轴线设置；

所述腿部旋转机构与所述腿部机构连接件连接，所述腿部机构连接件可转动地围绕所述第三轴线设置。

6.根据权利要求5所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述脚部机构连接件与所述腿部机构连接件沿相同的方向同步地围绕所述第三轴线运动，或者，所述脚部机构连接件与所述腿部机构连接件相对独立地围绕所述第三轴线运动。

7.根据权利要求5所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述脚部机构连接件用于与康复设备的至少一个驱动组件连接，所述脚部机构连接件用于在所述至少一个驱动组件的驱动下，带动所述脚部导引机构围绕所述第三轴线转动；所述腿部机构连接件用于与康复设备的至少另一个驱动组件连接，所述腿部机构连接件用于在所述至少另一个驱动组件的驱动下，带动所述腿部旋转机构围绕所述第三轴线转动。

8.根据权利要求5～7任一项所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述第三轴线沿水平方向设置。

9.根据权利要求5～7任一项所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述第一轴线与所述第三轴线相交且垂直，且所述第二轴线与所述第三轴线相交且垂直。

10.根据权利要求1所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述脚部导引机构包括围绕所述第二轴线延伸的脚部旋转滑轨，所述脚部定位件沿所述脚部旋转滑轨的延伸方向可移动。

11.根据权利要求10所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述康复设备末端组件包括位置调节组件，所述脚部定位件通过所述位置调节组件与所述脚部旋转滑轨连接，所述位置调节组件用于调节所述脚部定位件相对于所述脚部旋转滑轨的位置。

12.根据权利要求11所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述位置调节组件包括相互配合的直线滑轨与滑块，所述直线滑轨设置于所述脚部定位件和所述脚部旋转滑轨中的一个上，所述滑块设置于所述脚部定位件和所述脚部旋转滑轨中的另一个上，且所述直线滑轨的延伸方向与所述脚部旋转滑轨的延伸平面成角度布置。

13.根据权利要求12所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述直线滑轨的延伸方向平行于所述第二轴线。

14.根据权利要求12所述的康复设备末端组件，其特征在于，所述直线滑轨与所述滑块通过锁定销固定。